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做平衡车剩下的几个问题

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楼主
还我今生|  楼主 | 2010-12-11 16:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
平衡车
1:空挡 问题 不知道怎么产生的
2:快速 前进的过程中容易无力,导致下塌

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沙发
还我今生|  楼主 | 2010-12-11 16:55 | 只看该作者
做平衡车已经两年多了 解决了很多问题,又发现了很多问题
剩下的问题也越来越难解决.
前面说的两个问题是我们目前最难的两个问题

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板凳
还我今生|  楼主 | 2010-12-11 16:57 | 只看该作者
当然解决了 以上两个问题后,还有很多保护上的问题,
SEGWEY用了双备份的系统,
我们为了降低成本,没有购买双绕组的电机,所以双备份也就没用了
估计要采用其他的保护方式

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地板
还我今生|  楼主 | 2010-12-11 17:04 | 只看该作者
本帖最后由 还我今生 于 2010-12-11 17:10 编辑

解释一下 空档的现象 请各位朋友给点解决意见
就是站在原地,由于存在空挡 重心会前倾,轮子就往前走,
身体就自然作出后仰的反映,轮子就往后走,这样来回
不知道为什么会产生这样的原因.
(大概是平衡点正负5度会产生无力感,导致这个空挡)

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5楼
还我今生|  楼主 | 2010-12-11 17:06 | 只看该作者
第二个现象 下塌,是在速度快的时候,如果还要继续加速
(虽然我们对速度有控制,速度快于某个值就将平台上翘,使速度下降)
平台就很容易下塌,突然出现无力的感觉.
也不知道是为什么 .

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6楼
还我今生|  楼主 | 2010-12-11 17:08 | 只看该作者
有空我把照片发给大家看下 ,
这个东西虽然已经是在SEGWEY的基础上做了一些删节
但是难度依然是很大的,可以这么说,
实现功能容易 要做稳定，做好,的确不容易!

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7楼
zjp8683463| | 2010-12-11 18:29 | 只看该作者
本帖最后由 zjp8683463 于 2010-12-12 22:59 编辑

1.控制周期太大了吧.
2.基本推测为扭矩不够.
.找到同行了,多多交流.

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8楼
xwj| | 2010-12-11 19:06 | 只看该作者
LS正解，
空挡是因为你的PID控制比例过大，或速度过慢，造成的不能收敛；
下塌很可能是因为你模式切换太快或者比例过大，也可能是因为力矩不够或者摩擦力不够。

多想想溜冰时在各种情况下怎么控制控制身体平衡，就能大致有点数了（当然，模型是不一样的，不能完全等同）

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9楼
zjp8683463| | 2010-12-11 19:43 | 只看该作者
这个系统可不是PID能解决的,用PID的结果就是如LZ的样子来回晃悠.需要状态方程来控制

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xuyiyi + 1
10楼
xuyiyi| | 2010-12-12 07:22 | 只看该作者
LS正解！不愧为高手中的高手！！！

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11楼
还我今生|  楼主 | 2010-12-12 09:47 | 只看该作者
大家可能误会我说的空挡了, 我说的空挡是在原地不动的情况下
如果一直前进和后退是不存在的.所以不是PID比例太大的原因
本身我们的PID比例是比较小的.
就是不能像SEGWEY一样原地不动.

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12楼
还我今生|  楼主 | 2010-12-12 14:18 | 只看该作者
更让我奇怪的是 使用不同的MOS管 空挡不一样
SEGWEY使用了 IRFP260
我用了IRFP2907  两种空挡就不一样

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13楼
Landforcer| | 2012-4-21 22:29 | 只看该作者
1# 还我今生

1、空挡是因为你用的是齿轮减速，因为齿轮在设计的时候是必须有间隙的，不然会卡死，详见《机械原理》如果想消除间隙的话可以采用谐波减速，或者同步带减速，这样子的话间隙会小很多，可以忽略，但是结构比较复杂，呵呵没有齿轮那么爽 适合DIY
2、至于快速前进过程中容易无力倒下，那是因为当电机高速转动的时候，扭矩会急剧减小，这个时候鲁棒性就会很差，电机收到干扰基本上就会倒地，解决办法，更换高速电机，如空心杯，但是这种电机有点贵，还有办法就是对输出速度进行限速，
如果有什么不对欢迎拍砖，另外我自己DIY出来一款电机，价格是冯哈勃的一半，不过性能很好，如果谁有需要可以联系我，QQ：695118363

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