[N32G430开发板试用]can通讯收发测试

只看该作者 · 2024-4-23 11:52

本帖最后由技术工程师于 2024-4-23 11:52 编辑

#申请原创# @21小跑堂首先感谢国民技术提供的开发板，也感谢二姨组织这次开工活动，给了我这次机会能评测N32G430开发板，废话不多说，我们开始评测

前言
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称，它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO11519），是国际上应用最广泛的现场总线之一。
首先我们阅读手册可以知道，N32G430C8L7拥有一路CAN接口，支持CAN协议2.0A及2.0B，波特率最高支持1Mbit/s，有CAN core管理can和512字节的sram之间通讯。
下面是CAN初始化代码

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void BSP_InitCan(void)

{

        CAN_InitType        CAN_InitStructure;

        CAN_FilterInitType  CAN_FilterInitStructure;

        

        RCC_APB1_Peripheral_Clock_Enable(RCC_APB1_PERIPH_CAN);

    

    /* CAN初始化 */

    CAN_NVIC_Configuration();

    CAN_GPIO_Configuration();

    

    CAN_Reset(CAN);

    CAN_Structure_Initializes(&CAN_InitStructure);

    /* CAN cell init */

    CAN_InitStructure.TTCM          = DISABLE;

    CAN_InitStructure.ABOM          = DISABLE;

    CAN_InitStructure.AWKUM         = DISABLE;

    CAN_InitStructure.NART          = DISABLE;

    CAN_InitStructure.RFLM          = DISABLE;

    CAN_InitStructure.TXFP          = ENABLE;

    CAN_InitStructure.OperatingMode = CAN_NORMAL_MODE;

    /* Baud rate calculation = CAN clock/(BaudRatePrescaler*(TBS1+TBS2+1)) */

                /* CAN模块挂在APB1总线上，最大速率为32Mhz，所以波特率计算方式为32 / ((1+8+7) * 4) */

    CAN_InitStructure.RSJW          = CAN_RSJW_1TQ;

    CAN_InitStructure.TBS1          = CAN_TBS1_8TQ;

    CAN_InitStructure.TBS2          = CAN_TBS2_7TQ;   

    CAN_InitStructure.BaudRatePrescaler = 4;                                                //500kbit/s

    

    /*Initializes the CAN */

    CAN_Initializes(CAN, &CAN_InitStructure); 

    

    

    /* CAN filter init */

    CAN_FilterInitStructure.Filter_Num            = 0;

    CAN_FilterInitStructure.Filter_Mode           = CAN_FILTER_IDLISTMODE;

    CAN_FilterInitStructure.Filter_Scale          = CAN_FILTER_32BITSCALE;

    CAN_FilterInitStructure.Filter_HighId         = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_H(0x00000400);

    CAN_FilterInitStructure.Filter_LowId          = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_L(0x00000400);

    CAN_FilterInitStructure.FilterMask_HighId     = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_H(0x00000200);

    CAN_FilterInitStructure.FilterMask_LowId      = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_L(0x00000200);

    CAN_FilterInitStructure.Filter_FIFOAssignment = CAN_FIFO0;

    CAN_FilterInitStructure.Filter_Act            = ENABLE;

    CAN_Filter_Initializes(&CAN_FilterInitStructure);

    /* IT Configuration for CAN */  

    CAN_Config_Interrupt_Enable(CAN, CAN_INT_FMP0);

}

初始化这块的难点主要是波特率需要计算can总线波特率计算不正确，很容易导致接受或者发送失败。
通过官方文档的手册可以知道，can模块挂在APB1总线上，而APB1总线最大速率为32Mhz

所以我们can BaudRate = PCLK / ((tq+tbs1+tbs2) * Prescaler)//分频系数。
接下来是数据发送部分

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int main(void)

{

        bsp_Init();

        

         /* Transmit assign */

    CAN_TxMessage.StdId   = 0x0400;         

    CAN_TxMessage.ExtId   = 0x00;                                                                 /* 如不使用，则不用配置 */

    CAN_TxMessage.IDE     = CAN_STANDARD_ID;           /* CAN_ID_STD 标准帧 / CAN_ID_EXT 扩展帧 */

    CAN_TxMessage.RTR     = CAN_RTRQ_DATA;           /* CAN_RTR_DATA / CAN_RTR_REMOTE */

    CAN_TxMessage.DLC     = 8;           /* 0 to 8 */

    CAN_TxMessage.Data[0] = 0x00;

    CAN_TxMessage.Data[1] = 0x01;

    CAN_TxMessage.Data[2] = 0x02;

    CAN_TxMessage.Data[3] = 0x03;

    CAN_TxMessage.Data[4] = 0x04;

    CAN_TxMessage.Data[5] = 0x05;

    CAN_TxMessage.Data[6] = 0x06;

    CAN_TxMessage.Data[7] = 0x07;

        while(1)

        {

                if (sendflag)

                {

                        sendflag = DISABLE;

                        CAN_Transmit_Message_initializes(CAN,&CAN_TxMessage);

                        

                }

        }

}