机器人的作业过程中电机堵转的问题

发表于 2010-12-18 10:46

机器人作业在抓东西的时候，电机在堵转的状态下，这个时候怎么克服电流过大？

发表于 2010-12-18 20:21

呵呵楼主可以考虑用气动做动力！

发表于 2010-12-18 20:25

对了楼主抓到物体时可以减小加到电机两端的有效电压！

发表于 2010-12-23 21:38

是否考虑加个电流检测, 就像增加一条神经反馈信号一样

发表于 2010-12-25 13:06

我在做有关机械手等用电机驱动电路的时候首先考虑由于电机逆向运动导致的反电动势，给驱动芯片造成的损坏，所以在输出的两端接上一个内置双向二极管的三极管。再组成个π型电容。防止电流冲击和反向电压的冲击。
在机械手堵转之前先给他保护。而不是堵转了再来解决问题。如果真堵转了，必须要更大电流才能从堵的状态反转过来。不然机器人就失去意义了！希望我的回答能够帮组到你

发表于 2010-12-25 13:13

如果堵转了肯定得有电流检测起作用了，所以必须保证电机转矩够大，可以改变传动比或加大电机功率

发表于 2010-12-28 09:32

电流反馈

发表于 2010-12-28 10:28

本帖最后由 nongfuxu 于 2010-12-28 13:53 编辑

我不会伺服电机控制,不过按LZ字面表达的意思是:需要加扭矩,但又不转动.
看看加窄脉冲行不行,调整窄脉冲的宽度,使电机的通电线包还未进入饱和状态.:loveliness:

电机的通电线包,绕在"定子/转子"上,本身是个电感,当加电开始时,磁芯还未进入饱和状态,电流大小主要由电感L决定,因此电流受到保护限制.

发表于 2013-1-15 21:59

发表于 2013-5-8 22:03

聆听

发表于 2013-5-11 11:23

1.按你的原方案来，电流控制好也行。

2.这破机构还是扔了，换成带自锁的机构不就不用持续堵转电流了，而且捉贤紧力可控制,也可预测

机器人的作业过程中电机堵转的问题

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