匠人的DIY最近怎么没消息了？

怎么着也透露点进程啊！<br />大伙都等着呢！<br />

我现在使用的是EWTS82角速度传感器，松下的。<br />测出角速度再积分。因此开始要放正。<br /><br />这个角速度传感器的灵敏度高，25mV/(°·S-1)，因此不要放大。<br />但问题是最大角速度只有85度/秒，速度过快时容易饱和。而且体积大。<br />准备换个小一些，范围大些的。<br /><br />角速度传感器除了初始角度要置零外以及上面的问题外，还会随漂移，会有<br />累计积分误差。所以还想在加上角速度计，一起测角度。<br /><br />加速度传感器单独使用的问题我以前的帖子分析过，水平运动以及旋转都会<br />对其产生影响，而无法区分。可能可以用多个加速度计来测量出角速度，角度。但我看到成熟的方法一般是用角速度+加速度。也有完全用加速度的。<br /><br />上次看到wftyy的帖子讲使用加速度传感器&nbsp;用卡尔曼滤波&nbsp;但我觉得卡尔曼滤波<br />是用于滤除随机噪声的。旋转和水平运动产生的加速度是否具有随机噪声的特性？&nbsp;但有wftyy的实例，我想用多加速度计或三轴输出的加速度计综合考虑应该能解决问题。<br /><br />

  

好消息是：PWM已经搞定了。<br /><br />坏消息是：这两天在家里折腾了不少时间，小车就是站立不起来。5555<br /><br />不过也算是积累了一些经验教训，经过这次实测，暴露了很多软件、硬件、结构方面的问题：<br /><br />1、结构方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）轮子太大；<br />&nbsp;&nbsp;2）边沿的摩擦系数太小；<br />&nbsp;&nbsp;3）原来的车子重心偏低；<br />&nbsp;&nbsp;4）车身分量太重。<br />2、软件方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）加速度传感器的ADC结果（经过滤波后）不够稳定；滤波方面有点改善；<br />&nbsp;&nbsp;2）控制算法过于简陋。<br />3、硬件方面的问题：<br />&nbsp;&nbsp;1）上次选择的几个充电电池质量太次，用不了几下就没电了；<br />&nbsp;&nbsp;2）电机驱动芯片，有发热的现象<br /><br />下一步，就是针对已经暴露出来的问题逐个解决。

  

推一下角度大了就倒了&nbsp;电机的力也太小&nbsp;要改控制方案<br /><br />倒立摆是非线性的&nbsp;一般定参数pid是线性的&nbsp;<br /><br />还有发现99%占空比&nbsp;和&nbsp;完全电平&nbsp;控制电机出力不一样<br /><br />改pwm频率有些改观&nbsp;但和非pwm还是有差距&nbsp;<br /><br />电机问题？驱动芯片问题？电源问题（测量问题？响应？）？&nbsp;<br /><br /><br /><br />

外面有数字接口的MEMS，为什么不选用？

终于有些进展了<br /><br />还是用PID（PD）控制。<br /><br />原来我在程序中的PID控制时间（周期）不对，没注意写成大概0.25秒才控制一次，今天看程序时发现了。终于能马马虎虎的不倒。<br /><br />还要继续&nbsp;&nbsp;1加上加速度计&nbsp;角速度速度融合&nbsp;&nbsp;2&nbsp;用双电机双轮&nbsp;左右转&nbsp;前进速度控制&nbsp;&nbsp;3&nbsp;更大角度控制&nbsp;倒地后重新立起&nbsp;&nbsp;4一定的自适应能力<br /><br />郁闷了这么多天&nbsp;好歹看到点希望

视频

是加速度传感器？还有加陀螺仪吗？<br /><br />

倒立摆自平衡小车&nbsp;<br />单片机&nbsp;：c8051f340<br />传感器：角速度陀螺仪(数值积分等到角度)<br />控制算法：PID(PD)<br />执行器：小电机<br />控制输出:pwm&nbsp;

性能、应用体会、等等。<br /><br />匠人现在用的是加速度传感器，感觉车子一动，输出数值就会变化，很难体现真正的角度啊。

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这个经典

听课。。。

  

谢谢12楼：hartcomm ,  对 角速度传感器 和 加速度传感器 分析的很透彻，学习了。