最近在DIY 平衡小车遇到问题 求大虾们指点

最近在DIY 平衡小车    L298控制直流减速电机  带编码盘的。。。MMA7361  ENC03MB  。。。。引脚都完成的  ！！！  

   车速 控制 PWM 不是很清楚 。。

  论坛上 平衡小车 不知道能否开源。。。 可以借鉴 参考下吗？   谢谢！

1# cocoangle
车速用的电机另一侧的小轮计数代表，10ms采样、清零一次，这里的车速是有正负的。关于正负号是哪个量决定的，我选pwm的正负号（就是决定L298输出方向的那两个引脚）作参考。虽然不能真正代表电机方向，但是实际是可行的。

车速控制pwm和角度、角速度一样的算法，都是乘以一个比例系数后加到pwm上。

跟着zoomone兄学习了。