单片机计算FFT很慢，在开启FPU后有没有其他办法更快点。

如何利用FPU加速卡尔曼滤波算法，将计算时间从500μs缩短至100μs以下？

利用硬件加速模块              

如果单片机内置了专用的FFT硬件加速器，那么直接使用这些加速器将是最有效的方法。

如果单片机没有FPU或者FPU性能不足，可以考虑使用定点运算来代替浮点运算。定点运算通常更快，因为它使用整数运算，不需要复杂的浮点数处理。

汇编语言可以直接操作 CPU 的寄存器和指令集，能够更高效地完成计算任务。

可以在特定条件下显著提高计算速度。你可以根据具体需求选择合适的快速算法。

虽然FPU可以加速浮点运算，但在某些情况下，使用定点运算可能会更高效。你可以将浮点数转换为定点数进行计算，最后再转换回浮点数。这可以减少浮点运算的开销。

用移位代替除法

合理安排数据的存储方式，减少内存访问时间。

在FFT计算过程中，尽量减少中断的发生，因为中断处理会打断FFT计算，增加额外的开销。

如果单片机支持，可以使用硬件加速器来加速FFT计算。

通过代码优化，如减少不必要的计算、优化循环结构、使用更高效的算法等，可以进一步提高FFT的计算速度。

将FFT计算中的循环结构进行展开，减少循环控制的开销，提高指令执行的效率

在进行FFT计算之前，对输入数据进行排序和分组，使得数据在计算过程中具有更好的局部性，便于处理器进行缓存优化，从而提高数据访问速度。

FFT计算中存在大量的对称性，充分利用这些对称性可以减少计算次数。

FFT 计算通常需要大量的数据存储和访问。

预先计算并存储一些常用的三角函数值（如正弦、余弦值）在查找表中。在FFT计算过程中，直接通过查表获取所需的三角函数值，而不是实时计算，这样可以大大节省计算时间。

通过降低采样率和FFT的大小              

对于一些关键的计算函数，可以使用内联函数来减少函数调用的开销；对于性能要求极高的部分代码，可以使用汇编语言编写，以充分发挥单片机的硬件特性，提高代码的执行效率。

不同的 FFT 算法在计算复杂度和性能上有所差异。