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跑步机控制方法

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 楼主| xqj 发表于 2008-9-5 11:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
控制, 控制方法, pid, 闭环控制, pi
跑步机闭环控制方法，就是PID怎么弄，有公式吗
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soso 发表于 2008-9-8 22:56 | 显示全部楼层

我做过，也就是一般的 PID 算法

控制量&nbsp;=&nbsp;Ka&nbsp;*&nbsp;误差&nbsp;+&nbsp;Kb&nbsp;*&nbsp;累计误差&nbsp;+&nbsp;Kc&nbsp;*&nbsp;误差改变量<br /><br />Ka,&nbsp;Kb,&nbsp;Kc&nbsp;都是试验出来的系数．<br /><br />控制量可以是输出电压，或者输出电流<br /><br />低端一般用控制输出电压的方法<br /><br />高端用控制电流的方法<br /><br />
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 楼主| xqj 发表于 2008-10-21 09:32 | 显示全部楼层

TO johnxliu

可以用这个公式实现吗：<br />Pdlt=Kp*(E(t)-E(t-1))+Ki*E(t)+Kd*(E(t)-2E(t-1)-E(t-2))<br /><br />但这是一个差值，是不是还得加上一个初始值，我的意思是：PWMDATA=初始值+Pdlt；请指点。谢谢
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 楼主| xqj 发表于 2008-10-21 09:34 | 显示全部楼层

TO johnxliu

还有就是你能否指供给我你的Kp，Ki，Kd的数据吗，拜谢了
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soso 发表于 2008-10-23 23:04 | 显示全部楼层

To #3 #4

需要一个初始值，不过硬件设计能消去这个初始值<br /><br />Kp,&nbsp;Ki,&nbsp;Kd&nbsp;与硬件相关，需要你自己用实验的方法确定。<br /><br />
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