PID结果与占空比对应关系的问题

发表于 2016-2-17 13:14

在做电机控制，给定量为设定速度，反馈量为实际速度，PID计算，得出的结果不知道怎么与占空比对应起来。网上的资料基本是介绍PID和语言实现的，没有讲到怎么对应。

说一下情况：
电机设计额定转速0-500转，最低的稳定转速度大概在50转左右，所以也可以认为转速度为50-500转。

论坛上有些帖子的方法是用计算出的速度乘以一个系统得到占空比，比如500转对应占空比全开，0转对应关断，以此计算出速度和占空比对应的系数。
但是这个电机空载起动的需要的占空比50%，到达500转的时候占空比为70%，这是在空载的情况下，带负载的情况可能需要的点空比还会不一样，这样怎么计算这个系数呢？

请教有经验的大神，或者能提供一些实例就更好了，谢谢各位！

发表于 2016-2-17 22:37

使用增量式PID 也就是将计算的结果加到现有的上面

发表于 2016-2-18 08:29

zhangmangui 发表于 2016-2-17 22:37
使用增量式PID 也就是将计算的结果加到现有的上面

这个我理解，我的意思是算出来速度的增量，怎么对应到占空比的增量的问题。找不到对应的关系

发表于 2016-2-18 09:16

就像你说的，这个占空比在一定转速，不一样负载情况下不一定一样；
就是增量算出的，根据超调、调节速度、试验确定；

发表于 2016-2-18 15:53

这个不是采用PWM进行控制的么？

发表于 2016-2-18 16:12

firstblood 发表于 2016-2-18 15:53
这个不是采用PWM进行控制的么？

是PWM控制，但是需要调节PWM的占空比

发表于 2016-2-19 11:59

占空比的问题还是需要多注意的。

发表于 2016-10-19 20:23

先简化问题，假设我们输出使用的是一个DA，这个DA的输出对应关系是, 0-1023对应0v-3.3V。所以设定的DA为: DA = PI_OUT * 1023 / 3.3v
PI_OUT这个输出并不是一个实际输出，更多的是一个调整方向，大了就向小的方向调。
http://niuying1984.blog.163.com/ ... 865420091149410912/

对应到你这个具体问题
PWM输出0-255对应加到电机上的电压是0-3.3V， PWM = PI_OUT * 255 / 3.3V
因为你有一个最低和最高限制，所以你可以设置饱和值。如果低于最小值，那么PWM就等于最小值

发表于 2016-10-19 23:14

这个应该用卡尔曼滤波。

发表于 2016-10-19 23:15

楼主是为了消除误差吗？

发表于 2016-10-23 12:00

snakeemail 发表于 2016-10-19 20:23
先简化问题，假设我们输出使用的是一个DA，这个DA的输出对应关系是, 0-1023对应0v-3.3V。所以设定的DA为: D ...

这个就是可的需要检测的看看的吧

发表于 2016-10-23 12:01

snakeemail 发表于 2016-10-19 20:23
先简化问题，假设我们输出使用的是一个DA，这个DA的输出对应关系是, 0-1023对应0v-3.3V。所以设定的DA为: D ...

这个就是时刻的需要监测的看看的吧

发表于 2016-10-25 22:15

baimiaocun2015 发表于 2016-10-23 12:00
这个就是可的需要检测的看看的吧

打字打完了，再看下，好不？

发表于 2016-10-26 21:24

是增量算出的，根据超调、调节速度

发表于 2016-10-26 21:58

PID误差计算吗？

发表于 2016-10-26 21:59

PID不是有增益P吗，扩大倍数

发表于 2016-10-29 20:39

问题已解决，之前自己理解有问题。其实pid的输出量与反馈量不一定有必然关系，例如，输出是pwm占空比，测得的反馈量是时间，两者无关，但是也可以直接代到pid里进行计算，只需要调节pid的参数。

结帖！

发表于 2016-10-29 22:41

学习了！很好的总结！

PID结果与占空比对应关系的问题

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