调试IR2136：
1：调过三极管搭的自举电路，可以把MOS管去掉，测下桥臂输出波形，把自居电容去掉，测上桥臂电压，如果波形正确，再把MOS管焊接上。‘
2：IR2136，自举电容电路，Hi n->( Lout - COM)，Lin -> (Ho-Hs),
Ir2136变态芯片，看手册说输入输出都“反相“，我驱动波形选择上桥臂输入PWM，下桥臂选通或关断，测试时发现输入端的上桥臂PWM波形与输出端的下桥臂GS端波形相同，输入端的下桥臂波形与输出端的上桥臂MOS管GS两端电压波形相同。也就是说输入端上桥臂作用于输出端下桥臂，输入端下桥臂作用于输出端上桥臂，且不反相，气死人阿。费了2天才出来。
3：刚焊接的时候，有个MOS管坏了，把测电机电流的20m欧姆电阻烧断了，死活调不出来，以为防反接MOS管问题，用导线直接绕过20m欧姆电阻跟防反接MOS管，发现不接电机也有电流。才知道MOS管坏了，检测到一个管子俩腿短接了，换了MOS管，电流还是没有，测出20m欧姆电阻也烧断了。
4：IR2136测试的时候可以用大点的电阻代替20m欧姆，我用10欧姆10W的电阻代替-》限流，因为IR2136的驱动电压以COM引脚电压为基准的。这点我感觉特棒，起码不会烧管子。
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