//Main.c
//PWM电机控制程序,正反转,默认设置的工作频率1kHz
#include "global.c"
void SystemInit();
void PWM_Init() ;
void KickDog();
int numled0=200;
unsigned int t0=0;
unsigned int XPWM=0;
main()
{
SystemInit(); //系统初始化
MCRA=MCRA & 0xC0FF; //IOPB0-6设为IO口模式
PBDATDIR=0xFFC2; //所有LED=0
PBDATDIR=PBDATDIR |0x003D; //所有LED=1
XPWM=2400; //设置初始值为2400，但最大值不要超过2500
//when xpwm=0~900,逆时针方向旋转,值越小,转速越快
when xpwm=1600~2500,顺时针方向旋转,值越大,转速越快
when xpwm=900~1600,电机两端电压太低,基本上不足以起转
PWM_Init() ; //定时器初始化
asm(" CLRC INTM ");
while(1);
}
void SystemInit()
{
asm(" SETC INTM "); //关闭总中断
asm(" CLRC SXM "); // 禁止符号位扩展
asm(" CLRC CNF "); // B0块映射为 on-chip DARAM
asm(" CLRC OVM "); // 累加器结果正常溢出
SCSR1=0x83FE; // 系统时钟CLKOUT=20*2=40M
// 打开ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的时钟,系统时钟CLKOUT=40M */
WDCR=0x006F; // 禁止看门狗,看门狗时钟64分频
KickDog(); // 初始化看门狗
IFR=0xFFFF; // 清除中断标志
IMR=0x0002; // 打开中断2
}
void PWM_Init()
{
MCRA=MCRA | 0x00C0; //PA6-PA7为PWM口
EVAIFRA=0xFFFF; // 清除中断标志
ACTRA=0x0006; //PWM1,2低有效
DBTCONA=0x0530; //使能死区定时器1,分频40M/16=2.5M,死区时间5*0.4us=2us
T1PR=2500; //定时器1周期值,定时0.4us*2500=1ms
CMPR1=XPWM; //比较值
COMCONA=0xA600; //比较控制寄存器
T1CNT=0;
EVAIMRA=0x0080; //定时器1周期中断使能
T1CON=0x144E; //增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能,
}
void c_int2() //定时器1中断服务程序
{
if(PIVR!=0x27)
{ asm(" CLRC INTM ");
return;
}
T1CNT=0;
t0++;
numled0--;
if(numled0==0)
{
numled0=2000;
if((PBDATDIR & 0x0001)==0x0001)
PBDATDIR=PBDATDIR & 0xFFFE; //IOPB0=0;LED灭
else
PBDATDIR=PBDATDIR |0x0101; //IOPB0=1;LED亮
}
EVAIFRA=0x80;
asm(" CLRC INTM ");
}
void KickDog() //踢除看门狗
{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
} |
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