关于PIC单片机FOC算法的疑问

发表于 2016-11-17 11:40

GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMaxVdcPu; //Max Freq, Q15          //WLServo_201105162_B
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMinVdcPu;    //Q15,motor rate current
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMIMaxPu; //Q0, Unit:0.01Hz
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMTrqMaxPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMSpdMaxPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMSpdMinPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMFreqMaxPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMFreqMinPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMImMaxPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMImMinPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMImRatePu; //Q15

//_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwMaxCntPu; //Max Current, Q15    //WLServo_201106300_C

_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwRsPu;       //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwRrPu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLsleakPu;    //Q10
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLrleakPu;    //Q10
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLmPu;      //Q10

_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLdPu; //Q10
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLqPu; //Q10
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwRateFluxPu; //Q12

_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwRs4Pu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwRr4Pu; //Q15
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLm4Pu; //Q10
_GLBLCOEF_EXT UWORD cof_uwLleak4Pu; //Q10

关于这些变量的声明的后面注释，Q15，Q12，Q10分半是什么意思？我刚接触这个，请大家赐教！

发表于 2016-11-18 08:22

数据标幺，Q格式，即将小数整型化，Q15格式最大为1.0，小数精度可以显示为0.0001

发表于 2016-11-18 10:22

本帖最后由 JerryWu75 于 2016-11-18 10:26 编辑

Q格式是一种在只有整形变量的MCU中表示浮点数的方式,Q15表示将原浮点数放大2的15次方, Q10表示将原浮点数放大2的10次方.Q15格式的整形数=2^15 X 原浮点数.

事实上将浮点数放大10的倍数,也能成功表示浮点数,例如将0.1放大10倍变成1,那么在程序中1就可以表示0.1
但是用10的倍数的话,在MCU中需要用到大量的乘法和除法,会导致效率的降低.所以目前一般在整形的MCU中,使用2的n次方的倍数来表示浮点数,这样的话,只需要将原数进行左右位移就可以,例如将0.1表达为Q15,只需要将0.1向左移动15位就可以, 而将Q10的1024还原为浮点数,只需要将其向右移动10位, 这样MCU处理起来就非常方便,也提高了效率.

发表于 2016-11-18 20:58

https://sestevenson.wordpress.com/page/3/

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