【赛元95F】 + 10、SC95F8617 CAN发送测试

发表于 2020-3-25 17:17

测试下使用SPI方式驱动MCP2515来实现CAN通信，这次测试下CAN发送数据功能。

一、电路

1.1、使用SPI0端口

1.2、CAN通信电路

二、程序

2.1、main.c

#include "config.h"



void main(void)

{

        uint i=0;

        uchar js=0;

        uchar can_tx_buf[8];

         

        Init_led();

        Init_uart(32, 9600);

        uart_chl(1);   //usb-ttl

        Init_mcp2515();

        while(1)

        {

                js++;

                can_tx_buf[7]=js;

                CAN_Send(can_tx_buf);

                for(i=0;i<50000;i++); 



        }

}

2.2、mcp2515.c

复制

#include "config.h"



bit SPI0Flag;



void SPI0_Init(void)

{

        OTCON |= 0X10;    //SPI0

        US0CON0 = 0x3F;   

        US0CON1 = 0x01;   

        US0CON0 |= 0x80;  

        IE1 |= 0x01;

        EA = 1;

}



void SpiInt(void) interrupt 7    

{          

        if(US0CON1&0X08)    

        {

                US0CON1 &= ~0X08;

        }

        if(US0CON1&0X80)   

        {

                US0CON1 &= ~0X80;

                SPI0Flag = 1;

        }

}



void SPI0_WRITE(uchar dat)

{

        US0CON2 = dat;

        while(!SPI0Flag);

        SPI0Flag = 0;

}





void MCP2515_Reset(void)

{

        CAN_CS=0;

        SPI0_WRITE(CAN_RESET);

        CAN_CS=1;

}



void MCP2515_BitModity(uchar addr, uchar msk, uchar dat)

{

     CAN_CS=0;     

     SPI0_WRITE(CAN_BIT_MODIFY);      

     SPI0_WRITE(addr);                                                         

     SPI0_WRITE(msk);                                                                 

     SPI0_WRITE(dat);                                                         

     CAN_CS=1;

     return;

}



void SPI0_WriteByte(uchar adr,uchar dat)

{

        CAN_CS=0;

        SPI0_WRITE(CAN_WRITE);

        SPI0_WRITE(adr);

        SPI0_WRITE(dat);

        CAN_CS=1;

}



void CAN_Send(uchar *CAN_TX_Buf)

{

        uint i;

        MCP2515_BitModity(TXB0CTRL,0x08,0x00);   

        SPI0_WriteByte(TXB0SIDH,0x55); 

        SPI0_WriteByte(TXB0SIDL,0x08); 

        SPI0_WriteByte(TXB0EID8,0x55); 

        SPI0_WriteByte(TXB0EID0,0x88);



        SPI0_WriteByte(TXB0DLC,DLC_8);         

        SPI0_WriteByte(TXB0D0,CAN_TX_Buf[0]);          

        SPI0_WriteByte(TXB0D1,CAN_TX_Buf[1]);

        SPI0_WriteByte(TXB0D2,CAN_TX_Buf[2]);

        SPI0_WriteByte(TXB0D3,CAN_TX_Buf[3]);

        SPI0_WriteByte(TXB0D4,CAN_TX_Buf[4]);

        SPI0_WriteByte(TXB0D5,CAN_TX_Buf[5]);

        SPI0_WriteByte(TXB0D6,CAN_TX_Buf[6]);

        SPI0_WriteByte(TXB0D7,CAN_TX_Buf[7]);

        CAN_CS=0;

        SPI0_WRITE(CAN_RTS | 0x01);                

        CAN_CS=1;

}



void Init_mcp2515(void)

{

        uint i;

        P0CON &= ~0x02;   //CANCS

        P0CON |= 0x02;

        P0PH |= 0x02;

        

        SPI0_Init();                   //SPI INIT

        

        MCP2515_Reset();

        for(i=0;i<5000;i++);

        

        MCP2515_BitModity(CANCTRL,0xE0,0x80);

        SPI0_WriteByte(CNF1,0x04);         //100k

        SPI0_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);                  

        SPI0_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);                                                                                 

         SPI0_WriteByte(CANINTF,0x00);                                                                        

         SPI0_WriteByte(CANINTE,0x03);        

                                        

        MCP2515_BitModity(CANCTRL,0xE0,0x00);

}

2.3、mcp2515.h

复制

#ifndef _MCP2515_H_

#define _MCP2515_H_



sbit CAN_CS = P0^1;



#define CANSTAT         0x0E

#define CANCTRL         0x0F

#define BFPCTRL         0x0C

#define TEC             0x1C

#define REC             0x1D

#define CNF3            0x28

#define CNF2            0x29

#define CNF1            0x2A

#define CANINTE         0x2B

#define CANINTF         0x2C

#define E**            0x2D

#define TXRTSCTRL       0x0D



#define RXF0SIDH        0x00

#define RXF0SIDL        0x01

#define RXF0EID8        0x02

#define RXF0EID0        0x03

#define RXF1SIDH        0x04

#define RXF1SIDL        0x05

#define RXF1EID8        0x06

#define RXF1EID0        0x07

#define RXF2SIDH        0x08

#define RXF2SIDL        0x09

#define RXF2EID8        0x0A

#define RXF2EID0        0x0B

#define RXF3SIDH        0x10

#define RXF3SIDL        0x11

#define RXF3EID8        0x12

#define RXF3EID0        0x13

#define RXF4SIDH        0x14

#define RXF4SIDL        0x15

#define RXF4EID8        0x16

#define RXF4EID0        0x17

#define RXF5SIDH        0x18

#define RXF5SIDL        0x19

#define RXF5EID8        0x1A

#define RXF5EID0        0x1B



#define RXM0SIDH        0x20

#define RXM0SIDL        0x21

#define RXM0EID8        0x22

#define RXM0EID0        0x23

#define RXM1SIDH        0x24

#define RXM1SIDL        0x25

#define RXM1EID8        0x26

#define RXM1EID0        0x27



#define TXB0CTRL        0x30

#define TXB0SIDH        0x31

#define TXB0SIDL        0x32

#define TXB0EID8        0x33

#define TXB0EID0        0x34

#define TXB0DLC         0x35

#define TXB0D0          0x36

#define TXB0D1          0x37

#define TXB0D2          0x38

#define TXB0D3          0x39

#define TXB0D4          0x3A

#define TXB0D5          0x3B

#define TXB0D6          0x3C

#define TXB0D7          0x3D

                        

#define TXB1CTRL        0x40

#define TXB1SIDH        0x41

#define TXB1SIDL        0x42

#define TXB1EID8        0x43

#define TXB1EID0        0x44

#define TXB1DLC         0x45

#define TXB1D0          0x46

#define TXB1D1          0x47

#define TXB1D2          0x48

#define TXB1D3          0x49

#define TXB1D4          0x4A

#define TXB1D5          0x4B

#define TXB1D6          0x4C

#define TXB1D7          0x4D



#define TXB2CTRL        0x50

#define TXB2SIDH        0x51

#define TXB2SIDL        0x52

#define TXB2EID8        0x53

#define TXB2EID0        0x54

#define TXB2DLC         0x55

#define TXB2D0          0x56

#define TXB2D1          0x57

#define TXB2D2          0x58

#define TXB2D3          0x59

#define TXB2D4          0x5A

#define TXB2D5          0x5B

#define TXB2D6          0x5C

#define TXB2D7          0x5D

                         

#define RXB0CTRL        0x60

#define RXB0SIDH        0x61

#define RXB0SIDL        0x62

#define RXB0EID8        0x63

#define RXB0EID0        0x64

#define RXB0DLC         0x65

#define RXB0D0          0x66

#define RXB0D1          0x67

#define RXB0D2          0x68

#define RXB0D3          0x69

#define RXB0D4          0x6A

#define RXB0D5          0x6B

#define RXB0D6          0x6C

#define RXB0D7          0x6D

                         

#define RXB1CTRL        0x70

#define RXB1SIDH        0x71

#define RXB1SIDL        0x72

#define RXB1EID8        0x73

#define RXB1EID0        0x74

#define RXB1DLC         0x75

#define RXB1D0          0x76

#define RXB1D1          0x77

#define RXB1D2          0x78

#define RXB1D3          0x79

#define RXB1D4          0x7A

#define RXB1D5          0x7B

#define RXB1D6          0x7C

#define RXB1D7          0x7D

                         

/* TXBnCTRL */

#define TXREQ           0x08

#define TXP             0x03    



/* RXBnCTRL */

#define RXM             0x60

#define BUKT            0x04



/* CANCTRL */

#define REQOP           0xE0

#define ABAT            0x10

#define        OSM                         0x08

#define CLKEN           0x04

#define CLKPRE          0x03



/* CANSTAT */

#define REQOP           0xE0

#define ICOD            0x0E



/* CANINTE */   

#define RX0IE           0x01

#define RX1IE           0x02

#define TX0IE           0x04

#define TX1IE           0x80

#define TX2IE           0x10

#define ERRIE           0x20

#define WAKIE           0x40

#define MERRE           0x80



/* CANINTF */   

#define RX0IF           0x01

#define RX1IF           0x02

#define TX0IF           0x04

#define TX1IF           0x80

#define TX2IF           0x10

#define ERRIF           0x20

#define WAKIF           0x40

#define MERRF           0x80



/* BFPCTRL */

#define B1BFS           0x20

#define B0BFS           0x10

#define B1BFE           0x08

#define B0BFE           0x04

#define B1BFM           0x02

#define B0BFM           0x01



/* CNF1 Masks */

#define SJW             0xC0

#define BRP             0x3F



/* CNF2 Masks */

#define BTLMODE         0x80

#define SAM             0x40

#define PHSEG1          0x38

#define PRSEG           0x07



/* CNF3 Masks */

#define WAKFIL          0x40

#define PHSEG2          0x07



/* TXRTSCTRL Masks */

#define TXB2RTS         0x04

#define TXB1RTS         0x02

#define TXB0RTS         0x01



/* CNF1 */

#define SJW_1TQ         0x40

#define SJW_2TQ         0x80

#define SJW_3TQ         0x90

#define SJW_4TQ         0xC0



/* CNF2 */

#define BTLMODE_CNF3    0x80

#define BTLMODE_PH1_IPT 0x00



#define SMPL_3X         0x40

#define SMPL_1X         0x00



#define PHSEG1_8TQ      0x38

#define PHSEG1_7TQ      0x30

#define PHSEG1_6TQ      0x28

#define PHSEG1_5TQ      0x20

#define PHSEG1_4TQ      0x18

#define PHSEG1_3TQ      0x10

#define PHSEG1_2TQ      0x08

#define PHSEG1_1TQ      0x00



#define PRSEG_8TQ       0x07

#define PRSEG_7TQ       0x06

#define PRSEG_6TQ       0x05

#define PRSEG_5TQ       0x04

#define PRSEG_4TQ       0x03

#define PRSEG_3TQ       0x02

#define PRSEG_2TQ       0x01

#define PRSEG_1TQ       0x00



/* CNF3 */

#define PHSEG2_8TQ      0x07

#define PHSEG2_7TQ      0x06

#define PHSEG2_6TQ      0x05

#define PHSEG2_5TQ      0x04

#define PHSEG2_4TQ      0x03

#define PHSEG2_3TQ      0x02

#define PHSEG2_2TQ      0x01

#define PHSEG2_1TQ      0x00



#define SOF_ENABLED     0x80

#define WAKFIL_ENABLED  0x40

#define WAKFIL_DISABLED 0x00    



/* CANINTE */

#define RX0IE_ENABLED   0x01

#define RX0IE_DISABLED  0x00

#define RX1IE_ENABLED   0x02

#define RX1IE_DISABLED  0x00

#define G_RXIE_ENABLED  0x03

#define G_RXIE_DISABLED 0x00



#define TX0IE_ENABLED   0x04

#define TX0IE_DISABLED  0x00

#define TX1IE_ENABLED   0x08

#define TX2IE_DISABLED  0x00

#define TX2IE_ENABLED   0x10

#define TX2IE_DISABLED  0x00

#define G_TXIE_ENABLED  0x1C

#define G_TXIE_DISABLED 0x00



#define ERRIE_ENABLED   0x20

#define ERRIE_DISABLED  0x00

#define WAKIE_ENABLED   0x40

#define WAKIE_DISABLED  0x00

#define IVRE_ENABLED    0x80

#define IVRE_DISABLED   0x00



/* CANINTF */

#define RX0IF_SET       0x01

#define RX0IF_RESET     0x00

#define RX1IF_SET       0x02

#define RX1IF_RESET     0x00

#define TX0IF_SET       0x04

#define TX0IF_RESET     0x00

#define TX1IF_SET       0x08

#define TX2IF_RESET     0x00

#define TX2IF_SET       0x10

#define TX2IF_RESET     0x00

#define ERRIF_SET       0x20

#define ERRIF_RESET     0x00

#define WAKIF_SET       0x40

#define WAKIF_RESET     0x00

#define IVRF_SET        0x80

#define IVRF_RESET      0x00



/* CANCTRL */ 

#define REQOP_CONFIG    0x80

#define REQOP_LISTEN    0x60

#define REQOP_LOOPBACK  0x40

#define REQOP_SLEEP     0x20

#define REQOP_NORMAL    0x00



#define ABORT           0x10



#define OSM_ENABLED     0x08

#define CLKOUT_ENABLED  0x04

#define CLKOUT_DISABLED 0x00

#define CLKOUT_PRE_8    0x03

#define CLKOUT_PRE_4    0x02

#define CLKOUT_PRE_2    0x01

#define CLKOUT_PRE_1    0x00

/* CANSTAT */

#define OPMODE_CONFIG   0x80

#define OPMODE_LISTEN   0x60

#define OPMODE_LOOPBACK 0x40

#define OPMODE_SLEEP    0x20

#define OPMODE_NORMAL   0x00

/* RXBnCTRL */

#define RXM_RCV_ALL     0x60

#define RXM_VALID_EXT   0x40

#define RXM_VALID_STD   0x20

#define RXM_VALID_ALL   0x00



#define RXRTR_REMOTE    0x08

#define RXRTR_NO_REMOTE 0x00



#define BUKT_ROLLOVER    0x04

#define BUKT_NO_ROLLOVER 0x00



#define FILHIT0_FLTR_1  0x01

#define FILHIT0_FLTR_0  0x00



#define FILHIT1_FLTR_5  0x05

#define FILHIT1_FLTR_4  0x04

#define FILHIT1_FLTR_3  0x03

#define FILHIT1_FLTR_2  0x02

#define FILHIT1_FLTR_1  0x01

#define FILHIT1_FLTR_0  0x00



/* TXBnCTRL */

#define TXREQ_SET       0x08

#define TXREQ_CLEAR     0x00



#define TXP_HIGHEST     0x03

#define TXP_INTER_HIGH  0x02

#define TXP_INTER_LOW   0x01

#define TXP_LOWEST      0x00

  

#define DLC_0          0x00

#define DLC_1          0x01

#define DLC_2          0x02

#define DLC_3          0x03

#define DLC_4          0x04

#define DLC_5          0x05

#define DLC_6          0x06

#define DLC_7          0x07    

#define DLC_8          0x08



#define CAN_RESET       0xC0                  //????

#define CAN_READ        0x03

#define CAN_WRITE       0x02

#define CAN_RTS         0x80                //??????

#define CAN_RTS_TXB0    0x81

#define CAN_RTS_TXB1    0x82

#define CAN_RTS_TXB2    0x84

#define CAN_RD_STATUS   0xA0

#define CAN_BIT_MODIFY  0x05  

#define CAN_RX_STATUS   0xB0

#define CAN_RD_RX_BUFF  0x90

#define CAN_LOAD_TX     0X40  



#define DUMMY_BYTE      0x00

#define TXB0            0x31

#define TXB1            0x41

#define TXB2            0x51

#define RXB0            0x61

#define RXB1            0x71

#define EXIDE_SET       0x08

#define EXIDE_RESET     0x00



//#define ABTF                6

//#define MLOA                5

//#define TXERR                4

//#define TXREQ                3

#define TXP1                1

#define TXP0                0

#define        EXIDE                3



#define FILHIT2                2

#define FILHIT1                1



#define        SRR                        4

#define        IDE                        3



#define        RTR                        6

#define        DLC3                3

#define        DLC2                2

#define        DLC1                1

#define DLC0                0



void Init_mcp2515(void);

void CAN_Send(uchar *CAN_TX_Buf);

        

#endif

三、测试结果

通过CAN卡查看接收的数据。

发表于 2020-3-26 09:46

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