RTOS也称为多线程/任务系统，相比前后台系统，多线程/任务系统的事件触发是在中断中完成的，但事件的处理是在线程/任务中完成的。在多线程/任务系统中，线程/任务跟中断一样，也具有优先级，当一个紧急的事件/信号在中断被触发之后，事件/信号对应的线程/任务的优先级足够高，就会立马得到响应。相比前后台系统，多线程/任务系统的实时性更高。并且，当所有的线程/任务处于等待状态时，系统会进入idle线程/任务，在idle线程/任务里面可以让CPU进入stop、standy等低功耗模式，降低系统功耗。
相应的伪代码如下：
- os_event event1;
- os_event event2;
- int main(void)
- {
- HardWareInit(); /* 硬件相关初始化 */
- RTOSInit(); /* OS 初始化 */
- RTOSStart(); /* OS 启动，开始多线程调度，不再返回 */
- }
- void ISR1(void)
- {
- os_set_event(event1); /* 触发event1事件 */
- }
- void ISR2(void)
- {
- os_set_event(event2); /* 触发event2事件 */
- }
- void Task1(void) //优先级1
- {
- while(1)
- {
- os_event_wait(event1);
- DoSomething1();
- }
- }
- void Task2(void) //优先级2
- {
- while(1)
- {
- os_event_wait(event2);
- DoSomething2();
- }
- }
- void Task_idle(void)//优先级最低
- {
- cpu_stop();
- }
在多线程/任务系统中，根据程序的功能，我们把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的小程序，称之为线程/任务。每个线程/任务都是独立的，互不干扰的，且具备自身的优先级，由操作系统进行调度管理。
对于一些复杂的需求，加入操作系统反而使我们的编程变得简单了。整个系统随之带来的额外开销是操作系统占据的FLASH 和 RAM。如今单片机的 FLASH 和 RAM 是越来越大，完全能够满足RTOS那点开销。
RTOS因为有了任务优先级、任务调度、事件/信号量等管理机制，
1. 能更有效区处理紧急任务
2. 能在CPU没有事情需要处理时，进入空闲任务方便低功耗管理
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