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[开发板] CW32L010F8P6根据光强数据驱动42步进电机

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 楼主| suncat0504 发表于 2024-11-26 14:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
CW32L010F8P6, ATIM, 步进电机, 数据驱动
本帖最后由 suncat0504 于 2024-11-26 15:02 编辑

前次完成了对I2C接口的BH1750的数据访问，以此为基础利用采集到的光强数据作为阈值条件驱动42步进电机。步进电机与螺杆联动，驱动诸如窗帘这样的机构。42步进电机的驱动采用比较简单的时序。

4相5线步进电机 28YBJ-48
图片1.png

电机使用4根驱动口线
正向驱动时，使用0x01，0x02，0x0，,0x08顺序，利用B0~B3驱动，反相驱动时，以相反的顺序驱动即可。由于是减速的，减速比为1/64，再加上联动螺杆的螺纹间距比较小，所以实际运行起来，正反转带动的螺杆上的行进部件走行会显得很慢。
为了实现步进方式的控制，在参考ATIM的例程的基础上，在原有的程序中加入了定时器ATIM的中断处理，利用定时器的定时周期作为步进电机步进脉冲时间间隔。如果这个时间周期不合适，是无法让步进电机运转起来的。经过尝试，按照以下配置可以让电机实现正反转。
1、系统时钟设置为16MHz。
2、设置ATIM的时钟为80分频，计数模式，计数值>=390即可，数值越大，速度越慢。
在定时器的中断处理中，根据光强情况，依次按照固定的定时周期向步进电机发送步进时序脉冲，从而实现电机的正反转。
在实际测试中，使用PA03、PA04、PB02、PB03作为驱动口，通过ULN2003驱动步进电机。原本是打算用PB0、PB1、PB02、PB03的，但不知为什么PB0、PB1无法作为独立的输出口使用。
整个装置是自己手工制作的，没啥欣赏性，只能作为参考、演示用。
图片2.png
装置中没有设置限位点（设置限位点需要额外追加位置传感器，并提供对应的GPIO输入口），所以把移动点的初始设置设置在螺杆的中心点，许可最大进步数为12000。BH1750光强传感器非常灵敏，虽然同样是在窗户附近，在冬日的上、下午时采集到的数据会有非常明显的变化。
下面是在光强的检测结果在设置的阈值点发生变化时，步进电机的正反转情况。
3.gif 4.gif
以下是主程序代码，也很简单。
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  1. #include "main.h"
    

  2. #include "oled.h"
    


  3. 

  4. #define I2C_BH1750ADDR        0x46
    


  5. 

  6. #define  I2C1_SCL_GPIO_PORT       CW_GPIOA
    

  7. #define  I2C1_SCL_GPIO_PIN        GPIO_PIN_6    //如果改动口线则GPIO初始化代码需要做同步修改
    

  8. #define  I2C1_SDA_GPIO_PORT       CW_GPIOA
    

  9. #define  I2C1_SDA_GPIO_PIN        GPIO_PIN_5   //如果改动口线则GPIO初始化代码需要做同步修改
    


  10. 

  11. //UARTx
    

  12. #define  DEBUG_UARTx                   CW_UART2
    

  13. #define  DEBUG_UART_CLK                SYSCTRL_APB1_PERIPH_UART2
    

  14. #define  DEBUG_UART_APBClkENx          SYSCTRL_APBPeriphClk_Enable1
    

  15. #define  DEBUG_UART_BaudRate           115200
    

  16. #define  DEBUG_UART_UclkFreq           16000000
    


  17. 

  18. //UARTx GPIO
    

  19. #define  DEBUG_UART_GPIO_CLK           (SYSCTRL_AHB_PERIPH_GPIOB)
    

  20. #define  DEBUG_UART_TX_GPIO_PORT       CW_GPIOB
    

  21. #define  DEBUG_UART_TX_GPIO_PIN        GPIO_PIN_5
    

  22. #define  DEBUG_UART_RX_GPIO_PORT       CW_GPIOB
    

  23. #define  DEBUG_UART_RX_GPIO_PIN        GPIO_PIN_6
    


  24. 

  25. //GPIO AF
    

  26. #define  DEBUG_UART_AFTX               PB05_AFx_UART2TXD()
    

  27. #define  DEBUG_UART_AFRX               PB06_AFx_UART2RXD()
    


  28. 

  29. #define MAX_LIGHT1 150
    

  30. #define MAX_LIGHT2 150
    

  31. #define MAX_LIGHT 100
    


  32. 

  33. //// LED用GPIO
    

  34. //#define LED_GPIO_PORT CW_GPIOB
    

  35. //#define LED_GPIO_PINS GPIO_PIN_2
    


  36. 

  37. // 驱动步进马达的接口：PB00，PB01，PB02，PB03
    

  38. #define MOTOR_GPIO_PORT1 CW_GPIOA
    

  39. #define MOTOR_GPIO_PIN0 GPIO_PIN_3
    

  40. #define MOTOR_GPIO_PIN1 GPIO_PIN_4
    


  41. 

  42. #define MOTOR_GPIO_PORT2 CW_GPIOB
    

  43. #define MOTOR_GPIO_PIN2 GPIO_PIN_2
    

  44. #define MOTOR_GPIO_PIN3 GPIO_PIN_3
    


  45. 

  46. // 按钮Key:PB4,PA6
    

  47. #define KEY1_GPIO_PORT CW_GPIOB
    

  48. #define KEY1_GPIO_PIN GPIO_PIN_4
    


  49. 

  50. void SYSCTRL_Configuration(void);
    

  51. void GPIO_Configuration(void);
    

  52. void NVIC_Configuration(void);
    

  53. void I2C_Configuration(void);
    

  54. void Delay(uint16_t nCount);
    

  55. void DelayMs(__IO uint16_t nCount);
    

  56. void DelayUs(__IO uint16_t nCount);
    

  57. void UART_Configuration(void);
    

  58. void ATIM_IRQHandlerCallBack(void);
    


  59. 

  60. #ifdef __GNUC__
    

  61.     /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
    

  62.     set to 'Yes') calls __io_putchar() */
    

  63.     #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
    

  64. #else
    

  65.     #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
    

  66. #endif /* __GNUC__ */
    


  67. 


  68. 

  69. // ADC转换数据
    

  70. uint32_t valueAdc;
    

  71. // 中断标志
    

  72. volatile uint8_t gFlagIrq;
    

  73.     
    

  74. // 马达控制
    

  75. // 系统时钟设置为HSI时钟3分频，16MHz， PCLK、HCLK不分频，PCLK=HCLK=SysClk=16MHz
    

  76. // ATIM边沿计数，上计数模式，80分频，ARR设置为19999，溢出周期200ms
    

  77. // 每隔200模式，通过PB0～PB3输出步进电机的控制信号
    

  78. #define MOTOR_MAX_STEP 12000
    

  79. // 顺时针驱动信号
    

  80. uint16_t motor_driver_s[4] = {1, 2, 4, 8};
    

  81. // 逆时针驱动信号
    

  82. uint16_t motor_driver_n[4] = {8, 4, 2, 1};
    

  83.         
    

  84. // 马达驱动信号间隔(200ms)
    

  85. uint16_t motor_delay=200;
    

  86. // 马达步进步数 : 发送一个完整周期，算一步
    

  87. int32_t motor_step = 0; 
    

  88. // 马达正反转时，脉冲标志，范围0-3，按照顺时针/逆时针的脉冲顺序发送驱动信号
    

  89. uint8_t motor_step_no=0;
    


  90. 

  91. typedef struct {
    

  92.     uint8_t    direction ;      // 转动方向 1-顺时针；2-逆时针；0-停转
    

  93.     uint8_t    no;              // 当前脉冲编号，0-3 
    

  94.     int32_t    stepcnt;         // 步进计数
    

  95. } MOTOR_InitTypeDef;
    


  96. 

  97. MOTOR_InitTypeDef motor;
    


  98. 

  99. /**
    

  100.  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] 配置ATIM
    

  101.  *
    

  102.  */
    


  103. 

  104. void ATIM_Configuration(void) {
    

  105.     ATIM_InitTypeDef ATIM_InitStruct = {DISABLE,0};
    


  106. 

  107.     ATIM_InitStruct.BufferState = ENABLE;                               //使能缓存寄存器    
    

  108.     ATIM_InitStruct.CounterAlignedMode = ATIM_COUNT_ALIGN_MODE_EDGE;    //边沿对齐
    

  109.     ATIM_InitStruct.CounterDirection = ATIM_COUNTING_UP;                //向上计数；
    

  110.     ATIM_InitStruct.CounterOPMode = ATIM_OP_MODE_REPETITIVE;            //连续运行模式   
    

  111.     ATIM_InitStruct.Prescaler = 80-1;                                   // 80分频
    

  112.     ATIM_InitStruct.ReloadValue = 599;                                // 重载周期499+1
    

  113.     ATIM_InitStruct.RepetitionCounter = 0;                              // 重复周期0
    


  114. 

  115.     ATIM_Init(&ATIM_InitStruct);
    

  116.     ATIM_ITConfig(ATIM_IT_UIE, ENABLE);             // 有重复计数器溢出产生进入中断
    

  117.    
    

  118.     ATIM_Cmd(ENABLE); 
    

  119. }
    


  120. 

  121. /**
    

  122.  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] 配置UART
    

  123.  *
    

  124.  */
    

  125. void UART_Configuration(void) {
    

  126.     UART_InitTypeDef UART_InitStructure = {0};
    


  127. 

  128.     UART_InitStructure.UART_BaudRate = DEBUG_UART_BaudRate;
    

  129.     UART_InitStructure.UART_Over = UART_Over_16;
    

  130.     UART_InitStructure.UART_Source = UART_Source_PCLK;
    

  131.     UART_InitStructure.UART_UclkFreq = DEBUG_UART_UclkFreq;
    

  132.     UART_InitStructure.UART_StartBit = UART_StartBit_FE;
    

  133.     UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits_1;
    

  134.     UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No ;
    

  135.     UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_None;
    

  136.     UART_InitStructure.UART_Mode = UART_Mode_Rx | UART_Mode_Tx;
    

  137.     UART_Init(DEBUG_UARTx, &UART_InitStructure);
    

  138. }
    


  139. 

  140. int32_t main(void) {
    

  141.     uint8_t bh1750cmd[] = {0x01};
    

  142.     uint8_t bh1750dat[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
    

  143.     float val = 0;
    

  144.     //uint16_t v = motor.no%4;
    

  145.     
    

  146.     // 马达控制初始化
    

  147.     motor.direction = 0;
    

  148.     motor.no = 0;
    

  149.     motor.stepcnt = 0;
    

  150.     
    

  151.          //时钟初始化
    

  152.     SYSCTRL_Configuration();
    

  153.         
    

  154.         //IO口初始化
    

  155.     GPIO_Configuration();
    

  156.    
    

  157.     //配置UART
    

  158.     UART_Configuration();
    

  159.     
    

  160.     printf("\r\nStart test ... \r\n");
    

  161.     
    

  162.     // 初始化I2C外设
    

  163.     I2C_Configuration();
    

  164.     
    

  165.     // 初始化OLED
    

  166.     OLED_Init();
    

  167.     
    

  168.     // 显示光强标签：当前光强:
    

  169.     SYSTEM_Init();
    

  170.     
    

  171.     // 显示参数
    

  172.     OLED_ShowNum(76, 0, 0, 6, 16);
    

  173.         
    

  174.     // 设置ATIM参数
    

  175.     ATIM_Configuration();
    

  176.     
    

  177.     /* 允许ATIM中断 */
    

  178.     NVIC_Configuration();
    


  179. 

  180.     while (1) {
    

  181. //        // LED 
    

  182. //        GPIO_TogglePin(LED_GPIO_PORT, LED_GPIO_PINS);
    


  183. 

  184.         // 采集光强数据：BH1750(I2C方式)
    

  185.         bh1750cmd[0] = 0x01;  // PowerOn
    

  186.         I2C_MasterSendDataToSlave(CW_I2C1, I2C_BH1750ADDR, bh1750cmd, 1);
    

  187.         //bh1750cmd[0] = 0x10;  // 高分辨率连续测量命令=0x10，测量时间120mS
    

  188.         bh1750cmd[0] = 0x23;  // 一次低分辨率测量命令=0x23，测量时间16mS
    

  189.         I2C_MasterSendDataToSlave(CW_I2C1, I2C_BH1750ADDR, bh1750cmd, 1);
    

  190.         DelayMs(20);        // 根据测量模式，调整为足够的等待时间，等待测试完成
    

  191.         I2C_MasterRecDataFromSlave(CW_I2C1, I2C_BH1750ADDR, bh1750dat, 2); 
    

  192.         val = (bh1750dat[0]>>8 | bh1750dat[1])/1.2;
    

  193.         
    

  194.         // 显示光强数据
    

  195.         printf("\r\nBH1750 Value = %f", val);
    

  196.         OLED_ShowNum(76, 0, (int)val, 6, 16);
    

  197.         
    

  198.         // 根据光强值，确定步进电机正转还是反转
    

  199.         if (val >= MAX_LIGHT && motor.stepcnt < MOTOR_MAX_STEP) {
    

  200.             motor.direction = 1;
    

  201.             OLED_ShowChinese(48, 16, 11, 16);
    

  202.         } else if (val < MAX_LIGHT && motor.stepcnt > 0) {
    

  203.             motor.direction = 2;
    

  204.             OLED_ShowChinese(48, 16, 14, 16);
    

  205.         } else {
    

  206.             motor.direction = 0;
    

  207.             OLED_ShowChinese(48, 16, 9, 16);
    

  208.         }
    

  209.         // 显示步进计数
    

  210.         OLED_ShowNum(76, 16, (int)motor.stepcnt , 6, 16);
    

  211.         OLED_Refresh();
    

  212.     }    
    

  213. }
    


  214. 

  215. void ATIM_IRQHandlerCallBack(void) {
    

  216.     uint8_t v = 0;
    

  217.     
    

  218.     if (ATIM_GetITStatus(ATIM_STATE_UIF)) {
    

  219.         // 清除中断标志位
    

  220.         ATIM_ClearITPendingBit(ATIM_STATE_UIF);
    

  221.         
    

  222.         // 根据马达状态，发出控制信号
    

  223.         if (motor.direction == 0) {
    

  224.             // 禁止转动
    

  225.             GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN0, GPIO_Pin_RESET);
    

  226.             GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN1, GPIO_Pin_RESET);
    

  227.             GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN2, GPIO_Pin_RESET);
    

  228.             GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN3, GPIO_Pin_RESET);
    

  229.             motor.no=0;
    

  230.         } else {
    

  231.             // 根据正反转，获取不同的时序驱动数据
    

  232.             if (motor.direction == 1) {
    

  233.                 v = motor_driver_s[motor.no];
    

  234.             } else if (motor.direction == 2) {
    

  235.                 v = motor_driver_n[motor.no];
    

  236.             } else {
    

  237.                 return;
    

  238.             }
    

  239.             
    

  240.             // 输出驱动数据到GPIO口
    

  241.             if (v==1) {
    

  242.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN1, GPIO_Pin_RESET);
    

  243.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN2, GPIO_Pin_RESET);
    

  244.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN3, GPIO_Pin_RESET);
    

  245.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN0, GPIO_Pin_SET);
    

  246.             } else if (v==2) {
    

  247.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN0, GPIO_Pin_RESET);
    

  248.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN2, GPIO_Pin_RESET);
    

  249.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN3, GPIO_Pin_RESET);
    

  250.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN1, GPIO_Pin_SET);
    

  251.             } else if (v==4) {
    

  252.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN0, GPIO_Pin_RESET);
    

  253.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN1, GPIO_Pin_RESET);
    

  254.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN3, GPIO_Pin_RESET);
    

  255.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN2, GPIO_Pin_SET);
    

  256.             } else if (v==8) {
    

  257.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN0, GPIO_Pin_RESET);
    

  258.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOA, MOTOR_GPIO_PIN1, GPIO_Pin_RESET);
    

  259.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN2, GPIO_Pin_RESET);
    

  260.                 GPIO_WritePin(CW_GPIOB, MOTOR_GPIO_PIN3, GPIO_Pin_SET);
    

  261.             }
    


  262. 

  263.             // 根据正反转，计算下一次时序脉冲数据，并调整步进计数
    

  264.             if (motor.direction == 1) {
    

  265.                 // 正转
    

  266.                 if (motor.stepcnt<MOTOR_MAX_STEP) {
    

  267.                     motor.stepcnt++;
    

  268.                     motor.no=(motor.no+1)%4;
    

  269.                 } else {
    

  270.                     // 超出步进上限，停止转动
    

  271.                     motor.direction = 0;
    

  272.                 }
    

  273.                 
    

  274.             } else if (motor.direction == 2) {
    

  275.                 // 反转
    

  276.                 if (motor.stepcnt>0) {
    

  277.                     motor.stepcnt--;
    

  278.                     motor.no=(motor.no+1)%4;
    

  279.                 } else {
    

  280.                     // 返回上电的初始位置时，停止转动
    

  281.                     motor.direction = 0;
    

  282.                 }
    

  283.             }
    

  284.         }
    

  285.     }
    


  286. 

  287. }
    


  288. 

  289. /**
    

  290.   * @brief  Configures the different system clocks.
    

  291.   * @param  None
    

  292.   * @retval None
    

  293.   */
    

  294. void SYSCTRL_Configuration(void) {
    

  295.         SYSCTRL_HSI_Enable(SYSCTRL_HSIOSC_DIV3);       // 三分频，16MHz主频(48/3)
    

  296.     //SYSCTRL_HSI_Enable(SYSCTRL_HSIOSC_DIV6);
    

  297.     __SYSCTRL_ATIM_CLK_ENABLE();     // ATIM用时钟
    

  298.     __SYSCTRL_GPIOA_CLK_ENABLE();    // PA用PORT时钟
    

  299.     __SYSCTRL_GPIOB_CLK_ENABLE();    // PB用PORT时钟
    

  300.     __SYSCTRL_I2C_CLK_ENABLE();      // I2C用PORT时钟
    

  301.     
    

  302.     //外设时钟使能
    

  303.     SYSCTRL_AHBPeriphClk_Enable(DEBUG_UART_GPIO_CLK, ENABLE);
    

  304.     DEBUG_UART_APBClkENx(DEBUG_UART_CLK, ENABLE);    
    

  305. }
    


  306. 

  307. /**
    

  308.   * @brief  Configure the GPIO Pins.
    

  309.   * @param  None
    

  310.   * @retval None
    

  311.   */
    


  312. 

  313. // 初始化GPIO口
    

  314. void GPIO_Configuration(void) {
    

  315.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure  = {0};
    

  316.     
    

  317.     // 按钮（PB4）
    

  318.     GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE;
    

  319.     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;
    

  320.     GPIO_InitStructure.Pins = KEY1_GPIO_PIN;
    

  321.     GPIO_Init(KEY1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  322.     
    

  323.     
    

  324.     // 步进电机GPIO口:PA03、PA04、PB02、PB03
    

  325.     GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE;
    

  326.     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  327.     
    

  328.     GPIO_InitStructure.Pins = MOTOR_GPIO_PIN0 | MOTOR_GPIO_PIN1;
    

  329.     GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT1, &GPIO_InitStructure);
    


  330. 

  331.     GPIO_InitStructure.Pins = MOTOR_GPIO_PIN2 | MOTOR_GPIO_PIN3;
    

  332.     GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT2, &GPIO_InitStructure);
    


  333. 


  334. 

  335.     // PA05、PA06复用为SDA、SCL
    

  336.         PA05_AFx_I2C1SDA();
    

  337.         PA06_AFx_I2C1SCL();
    

  338.     GPIO_InitStructure.Pins = I2C1_SCL_GPIO_PIN | I2C1_SDA_GPIO_PIN;
    

  339.     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    

  340.     GPIO_Init(I2C1_SCL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

  341.     
    

  342.     // 初始化串口：PB6 - RX, PB5 - TX
    

  343.     GPIO_WritePin(DEBUG_UART_TX_GPIO_PORT, DEBUG_UART_TX_GPIO_PIN,GPIO_Pin_SET);    // 设置TXD的默认电平为高，空闲
    


  344. 

  345.     GPIO_InitStructure.Pins = DEBUG_UART_TX_GPIO_PIN;
    

  346.     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  347.     GPIO_Init(DEBUG_UART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    


  348. 

  349.     GPIO_InitStructure.Pins = DEBUG_UART_RX_GPIO_PIN;
    

  350.     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;
    

  351.     GPIO_Init(DEBUG_UART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    


  352. 

  353.      //UART TX RX 复用
    

  354.     DEBUG_UART_AFTX;
    

  355.     DEBUG_UART_AFRX;
    

  356. }
    


  357. 

  358. // 初始化I2C参数
    

  359. void I2C_Configuration(void) {
    

  360.         
    

  361.         I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct = {0};
    

  362.         
    

  363.         //I2C初始化
    

  364.     // 串行时钟发生器采用 PCLK 作为输入时钟，通过 1 个 8bit的计数器计数，输出所需波特率的 I2C 时钟信号。
    

  365.         I2C_InitStruct.PCLK_Freq    = 16000000;               // fSCL = fPCLK / 8 / ( BRR + 1 )
    

  366.     I2C_InitStruct.I2C_SCL_Freq = 1000000;                // SCL频率=1MHz
    

  367.     I2C_InitStruct.I2C_SCL_Source = I2C_SCL_SRC_GPIO;     // 
    

  368.     I2C_InitStruct.I2C_SDA_Source = I2C_SDA_SRC_GPIO;     // 
    

  369.         
    

  370.         I2C1_DeInit();
    

  371.     I2C_Master_Init(CW_I2C1,&I2C_InitStruct);//初始化模块
    

  372.         I2C_AcknowledgeConfig(CW_I2C1,ENABLE);//ACK打开
    

  373.     I2C_Cmd(CW_I2C1, ENABLE);//模块使能    
    

  374. }
    


  375. 

  376. /**
    

  377.   * @brief  Configure the nested vectored interrupt controller.
    

  378.   * @param  None
    

  379.   * @retval None
    

  380.   */
    

  381. void NVIC_Configuration(void) {
    

  382.     __disable_irq();
    

  383.     //NVIC_EnableIRQ(I2C1_IRQn);
    

  384.     NVIC_EnableIRQ(ATIM_IRQn);      // 允许ATIM中断
    

  385.     __enable_irq();
    

  386. }
    


  387. 


  388. 


  389. 


  390. 

  391. /**
    

  392.  * @brief 循环延时
    

  393.  *
    

  394.  * @param nCount
    

  395.  */
    

  396. void Delay(__IO uint16_t nCount) {
    

  397.     /* Decrement nCount value */
    

  398.     while (nCount != 0) {
    

  399.         nCount--;
    

  400.     }
    

  401. }
    

  402. void DelayMs(__IO uint16_t nCount) {
    

  403.     /* Decrement nCount value */
    

  404.     while (nCount-- != 0) {
    

  405.         Delay(1300);
    

  406.     }
    

  407. }
    

  408. void DelayUs(__IO uint16_t nCount)
    

  409. {
    

  410.     /* Decrement nCount value */
    

  411.     while (nCount-- != 0) {
    

  412.         Delay(130);
    

  413.     }
    

  414. }
    


  415. 

  416. /**
    

  417.  * @brief Retargets the C library printf function to the UART.
    

  418.  *
    

  419.  */
    

  420. PUTCHAR_PROTOTYPE
    

  421. {
    

  422.     UART_SendData_8bit(DEBUG_UARTx, (uint8_t)ch);
    


  423. 

  424.     while (UART_GetFlagStatus(DEBUG_UARTx, UART_FLAG_TXE) == RESET);
    


  425. 

  426.     return ch;
    

  427. }
    


  428. 

  429. size_t __write(int handle, const unsigned char * buffer, size_t size)
    

  430. {
    

  431.     size_t nChars = 0;
    


  432. 

  433.     if (buffer == 0)
    

  434.     {
    

  435.         /*
    

  436.          * This means that we should flush internal buffers.  Since we
    

  437.          * don't we just return.  (Remember, "handle" == -1 means that all
    

  438.          * handles should be flushed.)
    

  439.          */
    

  440.         return 0;
    

  441.     }
    


  442. 


  443. 

  444.     for (/* Empty */; size != 0; --size)
    

  445.     {
    

  446.         UART_SendData_8bit(DEBUG_UARTx, *buffer++);
    

  447.         while (UART_GetFlagStatus(DEBUG_UARTx, UART_FLAG_TXE) == RESET);
    

  448.         ++nChars;
    

  449.     }
    


  450. 

  451.     return nChars;
    

  452. }
    


  453. 


  454. 

  455. /******************************************************************************
    

  456.  * EOF (not truncated)
    

  457.  ******************************************************************************/
    

  458. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
    

  459. /**
    

  460.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
    

  461.   *         where the assert_param error has occurred.
    

  462.   * @param  file: pointer to the source file name
    

  463.   * @param  line: assert_param error line source number
    

  464.   * [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url] None
    

  465.   */
    

  466. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) {
    

  467.     /* USER CODE BEGIN 6 */
    

  468.     /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    

  469.        tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    

  470.     /* USER CODE END 6 */
    

  471. }
    

  472. #endif /* USE_FULL_ASSERT */
    


  473.


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AdaMaYun 发表于 2024-12-10 11:15 | 显示全部楼层
非常不错的步进案例
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LOVEEVER 发表于 2024-12-12 08:44 | 显示全部楼层
光感元气件其实就是ADC检测
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 楼主| suncat0504 发表于 2024-12-12 09:03 | 显示全部楼层
LOVEEVER 发表于 2024-12-12 08:44
光感元气件其实就是ADC检测

应该是这样的
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认证：大连伊飞特信息技术有限公司软件工程师
简介：本人于1993年毕业于大连理工大学。毕业后从事单片机开发工作5年，之后转入软件开发工作至今。

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