四轴突然失控，眼睁睁看着它消失在视野中。

        更新：目前来看，应该是程序跑飞了。定时中断服务程序还没有执行完，又产生了该中断，据说这样会导致堆栈溢出，从而使得程序跑飞。



        自己做的一个小四轴，今天在飞的时候，刚起飞没多久，突然失控了，然后就继续当时的油门往上飞，越飞越高，越飞越远。就这样眼睁睁看着它消失在视野中，往屋后的山上飞去了。对于此次失控有一点疑问。
        1.程序里面设置了失控保护的，当遥控信号丢失以后，飞机立即会减速降落，但是在实际中没有那样。
        2.另外之前也出现过失控，失控的原因是有个空心杯电机有点问题。即有点轻微的堵转，就是转起来不顺畅。飞机启动，电机转了没多久，就出现丢失遥控信号而进入失控保护，电机停转。
        3.这次失控应该也跟该电机有关，因为之前摔了几次，电机可能出了问题。是电机导致电压不稳定影响了NRF24L01P模块还是其它的干扰呢？

        这里想请教一下大家，帮忙分析一下失控可能的原因，以及程序里面如何做到有效的失控保护。另外附上小四轴曾经的照片。（通讯用的NRF24L01P模块，直接插在排针母座上）

好小的四轴  这多少钱淘宝

shexujia 发表于 2015-7-23 14:54
好小的四轴  这多少钱淘宝

自己做的，成本比成品高。

自己做的吧？

被病毒入侵了，外星人看中你这个四轴了！

我觉得，这么重要的控制系统通信~~~因当采用严谨的信息检测与反馈机制

接收机， 多久收不到，控制器的心跳信号就要启动处理机制了，自己也要有对应状态的处理机制

飞没见了?。。。。。

可以开源不？

jrcsh 发表于 2015-7-23 15:17
我觉得，这么重要的控制系统通信~~~因当采用严谨的信息检测与反馈机制

接收机， 多久收不到，控制器的心跳 ...

有类似的处理的。正常情况下，丢失信号，飞机会停转的。但是这次没有。

松哥无敌 发表于 2015-7-23 15:31
可以开源不？

有问题怎么开源。

外星人来了，

当然是完善【设置了失控保护】了，类似看门狗一样检测。另可加冗余检测机制。
四轴也可加防丢定位器，如GPS的。有一种基于手机基站的AGPS模块，很小很轻便，100元左右，年服务费20元。

不错，支持下，应该在室内，或者草地上多试验，失控了捡回来；

太可惜了，汲取教训吧

autopccopy 发表于 2015-7-23 17:43
当然是完善【设置了失控保护】了，类似看门狗一样检测。另可加冗余检测机制。
四轴也可加防丢定位器，如GPS ...

目前来看应该是程序跑飞了。现在进行改进，加入了独立看门狗。

XC456 发表于 2015-7-23 19:07
太可惜了，汲取教训吧

是的，吸取教训。

吸取教训，应该在加个GPS模块防走丢。:(

有别的遥控器在遥控吧。

我只想说 还好不是城里 不然弄伤了人 你才叫惨