使用STM32做4轴飞行器

不知道团里有没有航模爱好者，现在4轴飞行器很火，因为涉及了4阶系统的稳态控制等一些自控理论，相信有很多爱好者都在研究（国外也都在研究这个啊）。本人是做仪器的，最近也想做个4轴玩玩，具体方案打算使用4pcs STM32做4个无刷无感电机(BLDC)的调速控制，另外一片STM32完成陀螺，加速度计，角速度计，超声波测距，气压测量(海拔高度)，等数据采集，姿态调整，如果可以，还打算再用一片STM32作为自主飞行控制，后期打算加入GPS进行惯性导航研究。主要是自己学习用，顺便学习STM32，(我以前做过LPC2000的，现在才知道STM32比那个ARM7好不少，做控制很合适。)
   我以前没有做过航模，也初次接触STM32，希望能在这里找到有相同兴趣和打算的人，一起做，一起研究，减少弯路，同时也能帮忙分担一点制版的费用，因为我是业余爱好，自掏腰包的，哎，工薪阶级，可怜。
现在比较火的关于4轴的论坛和帖子，我贴出来，看看有没有人感兴趣。
http://www.x-ufo.cn/
http://www.x-ufo.cn/read.php?tid=20

在百度输入“四轴飞行器”应该可以找到不少关于它的信息

我已经打算开工了，先做调速板，我的调速板只打算用在4轴上，所以打算将4路都画到一块板上，PCB成圆形，便于安装。因为手头已经有了100Pin的STM32103，所以打算用100管脚的了，100Pin的比48Pin的贵10元，整个项目估计的花费1500，先不在乎这40元钱了。
包括制版费，总共大于需要2000元。
如果哪位也想做4轴，在上面占个位，我完成调速板后，编完程序测试OK后，可以卖板子给大家，省得大家走弯路，制版费也省下了。
圆形的4路集成在一起的调速板总比单块的调速板要好安装，东西也更好看一些。

4轴的第一步，就是做个BLDC调速器，航模里都叫它“电调”（电机调速器）。航模上用的电调使用脉冲宽度(遥控油门信号)，且响应较慢，不能直接使用，所以自己做个电调，TWI（IIC）总线的，数字控制，单个电流10A就够了，4个共40A，最大480W，已经可以足以将2Kg的机器送上天了。
   我已经看BLDC的资料了，感觉控制没有问题，没准编程过程中需要爆几个管子呢。我初步打算使用FDD6635/6637或者SI4404/SI4405组成3相驱动器，哪位做过的拍砖，帮我少走弯路，感激ing

看了一下，不明白为什么不用 3 轴？

    陀螺，加速度计，角速度计各干什么？要多少钱？
    超声波测距 测什么？气压传感器我倒已经有了。
    无线收发怎么办？算钱不？
    “我以前做过LPC2000的”是干过LPC，还是用LPC干过4轴？

2000可能不够，但要发扬节约精神，能省就省吧。所以，如果参与的人多了，成本就下来了。回楼上：传感器大约需要300-500元吧，外转无刷电机4个，240元，电池20C，2200mA，11.1V，300元，无线通讯打算用100米的蓝牙模块150元，PC端使用远距离蓝牙适配器，80元。超声波测距打算使用国腾的倒车雷达芯片（4个通道22元），4路探头加电路，估计100多点。
看起来确实属于无事烧钱，但有兴趣，给自己，给生活找点乐子。

再者，感觉4轴美感好一些，交流人多些，现在做四轴飞行的网友很多的

    既然 “STM32 制作BLDC，欢迎交流。”
    就帮老头解惑，在“老头想学习电机控制了，请大家帮助我。”

    是否气压测量高高度，超声测量低高度。

可惜俺没时间，也不会玩电机。

前一段听我们公司另一个部门的同事说，ST有一款气压传感器，很灵敏的，半层楼的高度就能区分开，如果楼上几位需要这个玩艺儿，我可以去问问。

看了德国Mikrodones公司的4轴飞行器,觉的很好,非常想了解这方面理论,特别是稳态控制方面理论!希望了解这方面的先生,给与指点(哪里有相应网站网页?).

四轴飞行器---我没搞懂第4个轴是什么？xyz三轴，第4个轴难道是时间轴？
上网查了一下，才明白是四个旋翼，唉！搞得很玄乎的样子。

四个旋翼的飞行器的控制应该很容易的说，不像通用的直升飞机需要有关螺旋桨来控制自身旋转问题，这个控制比较难编程控制。

四个旋翼的飞行器的控制的难点是如何控制好飞行方向的把握----就是控制对称的两个电机进行侧抬机身产生横向飞行动力，同时保证飞机的平衡。

很感兴趣，不过成本有点高了

期待楼主的样机表演

晕，原来又是个挖坟贴，2年前的了

是啊，不知后来怎么样了

做4轴电调每路用1片36P的STM32就足够了，省钱次要，主要是重量轻体积小。做航模这东西，重量得一克一克的省，体积得一毫米一毫米的缩。

可惜俺没时间，也不会玩电机。前一段听我们公司另一个部门的同事说，ST有一款气压传感器，很灵敏的，半层楼的高度就能区分开，如果楼上几位需要这个玩艺儿，我可以去问问。  ...
香水城 发表于 2008-8-8 18:23

半层楼，1米三的精度？还可以啊。

agnd 发表于 2010-3-8 23:59
半层楼，1米三的精度？还可以啊。

现在是2013年了，不知道2010年设备是什么精度，反正现在同学做的东西，抓在手上 上下一米，上位机已经很精确的显示了

酷 正想用STM32做

果真是个坟贴，准备用STM32F4做。