求助Matlab双闭环系统PI调节器输出饱和

以下是小弟做的电机双闭环Matlab仿真，额定转矩为14.3Nm，但是当我把负载转矩加到12Nm时， 转速有较大的静态误差，如下图1转速与转矩（设定转速为1000rpm） 此时，观察转速PI调节器的输出，发现已经达到限幅值，Uq的输出也达到了饱和。 想了好久，试过PID分离，和去除积分项，都没有效果。它怎么就这么稳定了呢？ 求助啊。

看下面的波形，感觉是很稳定的呀，为什么不满意呢？

单片机的数据如何才能导入到mtlab上呢，请教。

对PID不懂，怎么就从波形看出来饱和了呢

波形稳定了不好吗？好多人想稳定都需要滤波呢

huafei123 发表于 2016-11-18 14:38
对PID不懂，怎么就从波形看出来饱和了呢

当偏差长期存在时，控制器中积分控制作用要引起积分过量问题，常用的防止积分饱和方法有两类：
  如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。

常用的防饱和改进方法:
　　1.积分分离法2.变速积分 PID 控制算法3.超限削弱积分法4.有效偏差法5.抗积分饱和

抗积分饱和：
(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(1)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值；
(2)在数字PID控制算法中，采用增量型或速度型算法，每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt，当控制作用量将超过额定上下限值时，则保持在上限值或下限值。这样，一当偏差减小或改变正、负极性时，控制器输出能更快脱离上限值或下限值。

抗积分饱和：
(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(1)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值；
(2)在数字PID控制算法中，采用增量型或速度型算法，每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt，当控制作用量将超过额定上下限值时，则保持在上限值或下限值。这样，一当偏差减小或改变正、负极性时，控制器输出能更快脱离上限值或下限值。

你是通过什么测试的转矩啊？

当偏差长期存在时，控制器中积分控制作用要引起积分过量问题，常用的防止积分饱和方法有两类：
  如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。