请教温控PID增量型算法公式

PID增量型算法公式pdit=kp*(e(t)-e(t-1)+ki*(e(t)+kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)
其中比例项kp*(e(t)-e(t-1),用当前误差减去上一次误差，那计算出来就是负数！
为什么会这样啦！请知道的朋友们解释一下！谢谢！

知道的朋友解释一下！谢谢！

当然可以是负数。负数意味着比例部分的量需要减少。

呵呵，LZ还是找本自控原理的基础书恶补一下就明白了。

负数怎么了，你可以先比较大小，负数就减，正的就加，灵活掌握

我也想找一本书！我都卖啦，5，6本这方面的书啦！就是没有一本能原原本本解释清楚的！网上也找过啦！也是说得不清不楚的（不排除我个人的能力问题）所以就上来问下！
这比例项，从开始加温起是没那么快达到设定值的，前次误差肯定比当前误差要大是吧！用当前减上次误差，那它没起到增加输出，反而减小输出！
请高手解释一下！
我不是不想只是想了很久也想不明白，或者你的一点提示就可以让我小走一些弯路！

楼主知道这个是为什么吗？我现在也在头疼这个