FreeRTOS系列

发表于 2018-10-4 17:08

一、抢占式调度
还是先来看看osThreadDef的定义：

发表于 2018-10-4 17:10

os_thread_def_##name 是声明了一个变量，#name是把这么宏参数变为字符串，用作任务的名称！

第二个参数 thread 就是任务的具体函数了

发表于 2018-10-4 17:11

第三个参数 priority 看注释知道是任务的优先级，通过默认函数的第三个参数 osPriorityNormal，跳转到定义：

发表于 2018-10-4 17:15

osPriorityNormal 实际上就是0，看注释也可以知道，数值越大，优先级也越高（如果不知道优先级是什么东西，那就先去看看优先级吧），注意了FreeRTOS中，数值越大，优先级也越高，FreeRTOS总是运行优先级最高的任务（抢占式）优先级的设定就相当于普通会员和VIP会员，不用想都知道是先服务VIP会员再服务普通会员，可以猜想一下，如果任务1的优先级比任务2的高，是不是说任务1就会比任务2先执行呢？把任务1弄成VIP会员，来实验一下就知道了

发表于 2018-10-4 17:17

发表于 2018-10-4 17:17

结果显示，任务1真的出来了，果然会员是很有用的，但是任务2却不见了，这又是为何

发表于 2018-10-4 17:17

嵌入式操作系统中，每一个任务都是有状态的，FreeRTOS 的运行支持以下四种状态Running—运行态Ready—就绪态Blocked—阻塞态Suspended—挂起态运行态就是说任务现在正在运行，就绪态是指任务可以运行了，但是还没开始运行，就比如在银行排队取钱一样，你已经准备好取钱了，但是前面有人也在取钱，你得排队！那么有没有不排队的方法？有,VIP会员！哈哈！后面再说！就绪态就是再排队取钱的人，运行态就是正在取钱的人，代码里的 printf("StartDefaultTask1 \r\n"); 就是取钱的这个动作!而柜台妹妹，就相当于是内核/调度器！

发表于 2018-10-4 17:18

任务1由于是一个死循环，就相当于是一直都在取钱，一直霸占着柜台妹妹，那么柜台妹妹就永远都服务不到后面的人了！所以任务2就打印不出来了，怎么解救柜台妹妹，让她服务我们呢？有几种方法，我们先说高尚一点的做法，任务1主动让出：

发表于 2018-10-4 17:19

任务2也是个死循环

发表于 2018-10-4 17:20

这下1和2都出来了

发表于 2018-10-4 17:20

时间片调度

发表于 2018-10-4 17:21

发表于 2018-10-4 17:21

时钟频率改为100HZ，这样，时间片就会变成10ms一个时间片：

发表于 2018-10-4 17:21

发表于 2018-10-4 17:21

把m_delay改成osDelay()看看效果，Task1 和Task2，几乎是同时输出的(目前市面上的串口调试工具可能看不到这样的结果)
还可以把时间片修改为其它值，看看效果

发表于 2018-10-8 16:34

非常感谢楼主分享

发表于 2018-10-8 17:21

非常感谢楼主分享

发表于 2018-10-9 13:03

爱看详解函数的

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