二相混合式步进电机数学模型？

请问二相混合式步进电机数学模型是什么？怎么确定？或辨识？&nbsp;<br />(1)二相混合式步进电机的数学模型用传递函数表示的是不是一般的都是二阶的?如：25/(s^2+7s+25)&nbsp;?<br /><br />(2)在用齐格勒-尼科尔斯（Z-N）法整定pid参数时，是要将数学模型转化为带延迟的一阶惯性环节，如：1e-0.05s/(0.45s+1),请问一般步进电机的数学模型可以拟合成这样的形式吗？我看有书上说二阶系统不具有纯延迟环节，是不是说就不能用（Z-N）法整定了？&nbsp;<br /><br />传递函数，状态空间表达式等任何形式的都可以。&nbsp;<br />谢谢！

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