Stm32f103上拉式磁悬浮

本人非相关专业的学生，也不是从业者，出于兴趣自己在家捣鼓单片机，目标是用STM32f103控制磁悬浮装置，基本原理是利用ADC读取线性霍尔元件的电压，在利用定时器输出PWM通过调节占空比调节调节输出电压，驱动电路是L298N。目前硬件已经组装完毕。

程序也基本上写的差不多了，利用PID算法动态调节，但是发现PID参数怎么调都不对，或者说不知道该怎么调，达不到悬浮状态。我自己猜想是不是程序哪儿没写好导致这个反馈周期太大了，所以调不好，又或者是PID写的不对，跪求高人指点一二！！程序贴在下面。

主程序：





定时器：


ADC：