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开发环境：VSCODE(gcc编译链)+STM32CubeMX(也可以使用HUAWEI-LiteOS-Studio) 。 代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1uXfIR0GFQOBZPl1NfQP08w
提取码：6b0c
基本工作原理：
(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声
波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将
发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号
时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=
高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对
回响信号的影响。
HAL库代：
- void HCSR04_Read_Data(float *cmA,float *cmB,uint16_t *cmC)
- {
-
- while(ECHO_IN() ==1);
-
- TRIG_H();
- delay_us(1); //10uS 以上脉冲触发信号
- TRIG_L();
-
- while(ECHO_IN() ==0); //ECHO_IN为0时，无信号
- htim6.Instance->CNT = 0; //清空
- HAL_TIM_Base_Start(&htim6); //开启定时器
- while(ECHO_IN() ==1); //有信号返回，ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间
- HAL_TIM_Base_Stop(&htim6); //关闭定时器
-
- //测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
- *cmA =(((htim6.Instance->CNT)*340)/1000000.0)/2*100; //声速换算
- *cmB = ((htim6.Instance->CNT))/58.0 ; //厘米换算
- *cmC = ((htim6.Instance->CNT))/58; //整数换算
-
- }
- void HCSR04_Read_Data(float *cmA,float *cmB,uint16_t *cmC)
- {
- while(ECHO_IN() ==1);
-
- TRIG_H();
- delay_us(15); //10uS 以上脉冲触发信号
- TRIG_L();
-
- while(ECHO_IN() ==0); //ECHO_IN为0时，检ECHO_IN为0时，无信号
- TIM_SetCounter(TIM6,0); //清空
- TIM_Cmd(TIM6,ENABLE); //开启定时器
- while(ECHO_IN() ==1); //有信号返回，ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间
- TIM_Cmd(TIM6,DISABLE); //关闭定时器
-
- //测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
- *cmA =((TIM_GetCounter(TIM6)*340)/1000000.0)/2*100; //声速换算
- *cmB = (TIM_GetCounter(TIM6))/58.0 ; //厘米换算
- *cmC = (TIM_GetCounter(TIM6))/58; //整数换算
-
- }
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