VSCODE STM32 裸机之超声波测距（HC-SR04）

只看该作者 · 2021-11-5 23:11

开发环境：VSCODE(gcc编译链)+STM32CubeMX(也可以使用HUAWEI-LiteOS-Studio) 。

代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1uXfIR0GFQOBZPl1NfQP08w
提取码：6b0c

基本工作原理：
(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声
波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将
发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号
时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=
高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对
回响信号的影响。

HAL库代：

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void HCSR04_Read_Data(float *cmA,float *cmB,uint16_t *cmC)

{

   



        while(ECHO_IN() ==1);

        

        TRIG_H();                                        

        delay_us(1);     //10uS 以上脉冲触发信号              

        TRIG_L();

        

        while(ECHO_IN() ==0);           //ECHO_IN为0时，无信号

    htim6.Instance->CNT = 0;        //清空

        HAL_TIM_Base_Start(&htim6);     //开启定时器

        while(ECHO_IN() ==1);           //有信号返回，ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间

        HAL_TIM_Base_Stop(&htim6);                //关闭定时器

        

    //测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

        *cmA =(((htim6.Instance->CNT)*340)/1000000.0)/2*100;   //声速换算

        *cmB = ((htim6.Instance->CNT))/58.0 ;                                   //厘米换算

        *cmC = ((htim6.Instance->CNT))/58;                                           //整数换算

           

}

固件库3.5代码

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void HCSR04_Read_Data(float *cmA,float *cmB,uint16_t *cmC)

{

        while(ECHO_IN() ==1);

        

        TRIG_H();                                        

        delay_us(15);    //10uS 以上脉冲触发信号

        TRIG_L();

        

        while(ECHO_IN() ==0);   //ECHO_IN为0时，检ECHO_IN为0时，无信号

        TIM_SetCounter(TIM6,0); //清空

        TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);   //开启定时器

        while(ECHO_IN() ==1);   //有信号返回，ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间

        TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);        //关闭定时器

        

        //测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

        *cmA =((TIM_GetCounter(TIM6)*340)/1000000.0)/2*100;   //声速换算  

        *cmB = (TIM_GetCounter(TIM6))/58.0 ;                                                                        //厘米换算

        *cmC = (TIM_GetCounter(TIM6))/58;                                                                                        //整数换算

        

}