FreeRTOS移植到STM32

找一个STM32的裸机工程模板

我们以STM32F103裸机程序为例

随便找的一个裸机程序

二、去官网上下载FreeRTOS V9.0.0 源码

在移植之前，我们首先要获取到 FreeRTOS 的官方的源码包。这里我们提供两个下载 链 接 ， 一 个 是 官 网 ： http://www.freertos.org/ ， 另 外 一 个 是 代 码 托 管 网 站 ： https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/。虽然不是最新版本的源码包但是因为内核很稳定， 并且网上资料很多所以我们选用V9.0.0 版本

我们打开 FreeRTOS 的代码托管网站，就可以看到 FreeRTOS 的源码及其版本信息了， 具体见图

点开V9.0.0下载zip这个，、

解压完成后就会得到一个完整的Freertos源码包

FreeRTOS 包含 Demo 例程和内核源码（比较重要，我们就需要提取该目录下的大部分 文件），具体见图 13-5。FreeRTOS 文件夹下的 Source 文件夹里面包含的是 FreeRTOS 内 核的源代码，我们移植 FreeRTOS 的时候就需要这部分源代码；FreeRTOS 文件夹下的 Demo 文件夹里面包含了 FreeRTOS 官方为各个单片机移植好的工程代码，FreeRTOS 为了 推广自己，会给各种半导体厂商的评估板写好完整的工程程序，这些程序就放在 Demo 这 个目录下，这部分 Demo 非常有参考价值。我们把 FreeRTOS 到 STM32 的时候， FreeRTOSConfig.h 这个头文件就是从这里拷贝过来的，我们这里不做详解

往裸机工程添加 FreeRTOS 源码
1. 首 先在 我们 的 STM32 裸 机工 程模 板根 目录 下新 建一 个文 件夹， 命名 为 “FreeRTOS”，并且在 FreeRTOS 文件夹下新建两个空文件夹，分别命名为“src” 与“port”，src 文件夹用于保存 FreeRTOS 中的核心源文件，也就是我们常说的 ‘.c 文件’，port 文件夹用于保存内存管理以及处理器架构相关代码，这些代码 FreeRTOS 官方已经提供给我们的，直接使用即可，在前面已经说了，FreeRTOS 是软件，我们的开发版是硬件，软硬件必须有桥梁来连接，这些与处理器架构相 关的代码，可以称之为 RTOS 硬件接口层，它们位于 FreeRTOS/Source/Portable 文 件夹下。

打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下找到 所有的‘.c 文件’，将它们拷贝到我们新建的 src 文件夹中，

打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目 录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的 port 文件夹中

打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下找到 “include”文件夹，它是我们需要用到 FreeRTOS 的一些头文件，将它直接拷贝 到我们新建的 FreeRTOS 文件夹中，完成这一步之后就可以看到我们新建的 FreeRTOS 文件夹已经有 3 个文件夹，这 3个文件夹就包含 FreeRTOS 的核心文件， 至此，FreeRTOS 的源码就提取完成，

拷贝 FreeRTOS 到裸机工程根目录

鉴于 FreeRTOS 容量很小，我们直接将刚刚提取的整个 FreeRTOS 文件夹拷贝到我们 的 STM32 裸机工程里面，让整个 FreeRTOS 跟随我们的工程一起发布，使用这种方法打包 的 FreeRTOS 工程，即使是将工程拷贝到一台没有安装 FreeRTOS 支持包（MDK 中有 FreeRTOS 的支持包）的电脑上面都是可以直接使用的，因为工程已经包含了 FreeRTOS 的 源码。

FreeRTOS 文件夹下就是我们提取的 FreeRTOS 的核心代码，该文件夹下的 具体内容作用，这里就不再赘述。

拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹

FreeRTOSConfig.h 文件是 FreeRTOS 的工程配置文件，因为 FreeRTOS 是可以裁剪的 实时操作内核，应用于不同的处理器平台，用户可以通过修改这个 FreeRTOS 内核的配置 头文件来裁剪 FreeRTOS 的功能，所以我们把它拷贝一份放在 user 这个文件夹下面。 打开 FreeRTOSv9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo”文件夹下面找到 “ CORTEX_STM32F103_Keil ” 这 个 文 件 夹 ， 双 击 打 开 ， 在 其 根 目 录 下 找 到 这 个 “FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷贝到我们工程的 user 文件夹下即可，

添加 FreeRTOS 源码到工程组文件夹

在上一步我们只是将 FreeRTOS 的源码放到了本地工程目录下，还没有添加到开发环 境里面的组文件夹里面，FreeRTOS 也就没有移植到我们的工程中去。

新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组，接下来我们在开发环境里面新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 两个组文件夹，其中 FreeRTOS/src 用于存放 src 文件夹的内容，FreeRTOS/port 用于存放 port\MemMang 文件夹 与 port\RVDS\ARM_CM？文件夹的内容，“？”表示 3、4 或者 7，具体选择哪个得看你 使用的是哪个型号的 STM32 开发板，如果是F3系列就拷贝port\RVDS\ARM_CM3