STM32读取伺服电机编码器问题

本人用STM32F103读取maxon伺服直流电机的编码器脉冲，通过驱动器口读取，电机编码器为1000counts，程序中设置重装载值为3999，不分频，对编码器AB相上升下降沿均读取，串口显示定时器的计数器值，正常 状态下，电机旋转一圈，溢出一次，读数应为4000，但实际电机旋转一圈，溢出3次以上，读数远大于4000，为什么？

编码器信号可能会受到电磁干扰或其他噪声的影响，导致定时器误计数。这种情况下，定时器可能会在不应该计数的地方计数，导致读数异常

检查编码器信号线的屏蔽和接地情况，确保信号线远离强电场和磁场

使用差分信号传输编码器信号，以减少干扰

定时器的配置可能不正确，导致计数器溢出次数异常

确保定时器的重装载值设置正确。你提到重装载值为3999，这意味着定时器在计数到4000时溢出

检查定时器的分频设置，确保没有意外的分频设置

在处理编码器信号时，可能没有正确处理AB相的上升和下降沿，导致计数器误计数

确保在程序中正确处理AB相的上升和下降沿。可以使用定时器的编码器模式，自动处理这些信号

如果定时器溢出中断处理不当，可能会导致计数器值异常

确保在定时器溢出中断中正确处理计数器值，避免在中断中进行复杂的计算或操作

可能是读取计数器时机不对，导致多次读取同一脉冲。检查定时器溢出和读取同步。

也可能编码器信号有噪声或干扰，导致计数重复或计数器多次溢出。