文档第二章是PMSM无感FOC基础，先是介绍了IPMSM（内嵌式）和SPMSM（表贴式）两种永磁同步电机，主要是由于两者结构不一样导致Ld和Lq的大小关系不一样如下图：
然后是典型FOC系统介绍：
如果是无感FOC，那就不需要位置测量。
然后是逆变原理和介绍：
将控制器产生的参考电压d与一个三角形波形进行比较，该三角形波形在逆变器的相关分支中产生低侧SWL和高侧SWH开关的开关信号。结果将是在逆变器的腿中具有平均dx Vdc的电压波形（相对于负直流母线）。
在三相逆变器中，可以产生的最大电压矢量取决于调制方案。如下图所示，逆变器能产生的最大电压为2/3 × Vdc（相对于电机中性点）。空间矢量调制（SVM）和中性点调制都可以产生1/√3x Vdc。
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