RTOS-主任务及开始函数

main函数

1. int main()
   
2. {
   
3.         //在前面这里放所使用模块的初始化，将所有用到的外设驱动起来
   
4.         //下面就是开始任务函数的定义
   
5.         StartTask_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t        )start_task,
   
6.                                                                                                         //任务函数               
   
7.                                                                                 (const char*         )"start_task",
   
8.                                                                                                         //任务名称               
   
9.                                                                                 (uint32_t                 )START_STK_SIZE,       
   
10.                                                                                                         //任务堆栈大小
    
11.                                                                                 (void*                           )NULL,               
    
12.                                                                                                         //传递给任务函数的参数               
    
13.                                                                                 (UBaseType_t         )START_TASK_PRIO,
    
14.                                                                                                         //任务优先级       
    
15.                                                                                 (StackType_t*   )StartTaskStack,       
    
16.                                                                                                         //任务堆栈
    
17.                                                                                 (StaticTask_t*  )&StartTaskTCB);                
    
18.                                                                                                         //任务控制块
    
19.     vTaskStartScheduler();//开启任务调度
    
20. }
    

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开始任务函数
在FreeRtos进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断
一般我们都会使用这个临界区，进入和退出是配套使用的，我们在使用的时候要尽量保持临时段耗时短

1. //开始任务函数
   
2. void start_task(void *pvParameters)
   
3. {
   
4.     taskENTER_CRITICAL();         //进入临界区
   
5.     //创建task1任务
   
6.         Task1Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t        )task1_task,               
   
7.                                                                                 (const char*         )"task1_task",               
   
8.                                                                                 (uint32_t                 )TASK1_STK_SIZE,        
   
9.                                                                                 (void*                           )NULL,                                
   
10.                                                                                 (UBaseType_t         )TASK1_TASK_PRIO,         
    
11.                                                                                 (StackType_t*   )Task1TaskStack,        
    
12.                                                                                 (StaticTask_t*  )&Task1TaskTCB);        
    
13.     //创建task2任务
    
14.         Task2Task_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t        )task2_task,               
    
15.                                                                                 (const char*         )"task2_task",               
    
16.                                                                                 (uint32_t                 )TASK2_STK_SIZE,        
    
17.                                                                                 (void*                           )NULL,                                
    
18.                                                                                 (UBaseType_t         )TASK2_TASK_PRIO,         
    
19.                                                                                 (StackType_t*   )Task2TaskStack,        
    
20.                                                                                 (StaticTask_t*  )&Task2TaskTCB);
    
21.                                                                                                                                                         
    
22.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    
23.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
    
24. }
    

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掌握Rtos下的多任务多优先级的实现方式，掌握FreeRtos的基本用法，打造一个实时性系统