SPI总线响应不正确

用F407从不同的mpu9250传感器读取“ID”寄存器时，总线返回的十进制响应是226或230。分别对应数据手册中的113（0x71）和115（0x73），这是为什么？

uint8_t mpu9250_spi_read_8 (uint8_t addr)    {            uint8_t reg = 0, val = 0; reg = addr|0x80;                 CS_ON;                 HAL_SPI_Transmit_DMA(&hspi2, &reg, 1 );                 while (HAL_SPI_GetState(&hspi2) != HAL_SPI_STATE_READY);                 HAL_SPI_Receive_DMA(&hspi2, val, 1);                 while (HAL_SPI_GetState(&hspi2) != HAL_SPI_STATE_READY);                 CS_OFF;                 return val;         }

接收缓冲区包含正确数据但结果为零，似乎是TransmissionReceive方法中存在错误？

常见值0x73则可能源于特定批次、生产工艺差异或固件配置的不同

若在代码中未正确设置片选信号、时钟极性或数据对齐方式，可能导致读取到错误的寄存器内容

在SPI模式下，若未将寄存器地址的最高位设置为读取标志位，则可能误读其他无关寄存器的数据

当采用DMA方式进行数据传输时，若未等待传输完成便提前读取缓冲区，可能造成数据截断或覆盖，从而得到非预期的结果

总线上若存在多个相同类型的传感器且未分配唯一地址，广播式读取操作可能返回随机设备的响应值

当采用DMA方式进行数据传输时，若未等待传输完成便提前读取缓冲区，可能造成数据截断或覆盖，从而得到非预期的结果

总线上若存在多个相同类型的传感器且未分配唯一地址，广播式读取操作可能返回随机设备的响应值

MPU9250的内部电路需要在稳定的电源供给下完成初始化。若供电不稳或复位信号未有效触发，可能导致寄存器处于未定义状态

该芯片支持内部晶振、外部时钟等多种时钟源。不同时钟配置可能影响寄存器的访问时序，进而导致ID读取异常

使用逻辑分析仪捕获总线波形，重点观察起始信号、地址帧格式及应答周期是否符合协议规范，尤其关注高低位数据的传输顺序是否与代码实现一致