我的理解：
1，用汇编的观点看，中断的时候，PC会压，SP＋2，完成后执行 RETI 之后返回原来的地方。这是正常的情况。
但是，如果我在中断里面手动操作 SP 指针，让他指向另外一个地方，会发生什么情况? 效果就是RETI 的时候，装在今PC的不是原先的地址，而是新的地址，这个新的地址就是指向另外一个任务的（上次中断保存下载的）。只要你的OS管理好这个 SP 指针的操作，是能正常切换的。
以上是发生在中断，有高优先级任务继续时候发生的任务切换。
2 另外如果程序调用 OSTimeDly 等函数的时候，认为任务自动放弃CPU使用，同样用上面的方法。要任务切换，关键是操作好SP，之后就是保护好现场，将目前工作的寄存器保存起来，这个就是uCOS里面那个任务堆栈的用处了。
以上是实现的思想，uCOS 用C写的，当然也有他实现的办法，具体看书好了 ........
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楼主
