步进电机pid的闭环控制？

现有一方案，在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节，由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速，再与预期设定的转速比较的偏差e，再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有负载，不带动任何执行机构。&nbsp;<br />那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗？如果可行，那么pid的三个参数kp，ki，kd如何调节？因为在整定pid参数时，速度没法在示波器中显示出啊。<br /><br />看网上别人的：&nbsp;<br />“试凑法”设置PID参数的建议步骤：&nbsp;<br />1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；&nbsp;<br />2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；&nbsp;<br />3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；&nbsp;<br />4、在该Kp值的基础上减少10%；&nbsp;<br />5、把Ki值从0开始慢慢增大；&nbsp;<br />6、当压力开始波动，停止增大Ki值；&nbsp;<br />7、在该Ki值的基础上减少10%；&nbsp;<br />8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；&nbsp;<br /><br />但我的是速度又怎么调节呢？&nbsp;压力可以从压力表上看到啊！<br /><br />跪求！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

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遥控电机正反转AU-YK401说明书<br /><br />一、&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;功能特点：<br />1、&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;2路输出.<br />2、&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;主要应用于：电机正转反转、遥控电动门(卷闸门上下滑动)、遥控窗帘左右滑动、遥控电机上下升降、安防等遥控领域。<br />3、&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;采用大容量继电器，可控制上千瓦的电机及设备。<br />4、&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;采用无线编码技术，无方向性，开关互不干扰；<br /><br />二、&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;功能说明：<br />按向上键电机或电机控制相应设备正向翻转,按向下键反向翻转,按停止键电机或者整个设备停止下来。<br />三、主要技术指标：<br />工作电压&nbsp;DC12V<br />接收频率&nbsp;315MHZ<br />接收灵敏度&nbsp;－95db<br />工作方式：点动<br />最大负载&nbsp;7A<br />编码类型&nbsp;固定<br />编码方式&nbsp;焊盘<br /><br />

大虾们<br />跪求啊

  

  

步进电机常用于开环控制。如果纯比例控制达不到要求，可以先使用一种规一化的数字PID参数整定方法，公式为：Du=Kp*(2.45*Ek-3.5*E(k-1)+1.25*E(k-2)&nbsp;)　(增量式数字PID算法）。<br />先调整好Kp后有需要的话再根据效果修改微分和积分系数。

<br /><font color=#008040>一般是用伺服马达+编码器作闭环控制,用步进马达作开环控制<br />伺服马达驱动较简单,但定位困难,用编码器来弥补这个不足,且还能达到闭环的目的.<br />步进马达驱动较复杂,但定位方便,且能达到一定的控制精度(视步距角及传动结构而定),因此,在允许精度内用来作开环控制是上策,但再加个编码器作闭环控制,似乎有点浪费资源了.</font><br /><font color=#008040>实在想用,下面这本书里有介绍,自已去啃吧</font><br /><font color=#FF0000></font><br /><br /><font color=#FF0000>步进电动机及其驱动控制系统&nbsp;321页&nbsp;5.9M.part1.rar&nbsp;→&nbsp;<a href="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096481844872.rar" target=_blank>https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096481844872.rar</a></font><br /><font color=#FF0000>步进电动机及其驱动控制系统&nbsp;321页&nbsp;5.9M.part2.rar&nbsp;→&nbsp;<a href="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/2009648190201.rar" target=_blank>https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/2009648190201.rar</a></font><br /><font color=#FF0000></font><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096481952908.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484540604.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/2009648463135.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484627289.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484652554.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484723142.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484755480.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484820610.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484849605.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484913462.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/20096484940285.gif"><br /><br /><img src="https://bbs.21ic.com/upfiles/img/20096/2009648503943.gif">