问答

我在使用GD32F205RET6器件实现CAN0和CAN1两个接口，实现接收中断，初始化如下： void CAN_init(void) { can_parameter_struct can_init_struct; can_filter_parameter_struct can_filter_struct; /************************** 1. 使能相关时钟 **************************/ // 使能GPIOA、GPIOB、AFIO时钟（复用功能依赖AFIO） rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); rcu_periph_clock_enable(RCU_AF); // 使能CAN0和CAN1时钟（CAN1依赖CAN0时钟，手册3.17节） rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0); rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN1); /************************** 2. 配置GPIO引脚 **************************/ // CAN0: PA11 (CAN0_RX), PA12 (CAN0_TX) - 默认引脚配置 // 注意：RX引脚应该配置为内部上拉输入，而不是浮空输入 gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12); // TX: 复用推挽输出 gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_11); // RX: 内部上拉输入 // 4. 禁用USBFS（避免与CAN0复用冲突，文档表2-5：PA11=CAN0_RX/USBFS_DM） // usbfs_deinit(); // 如果需要重映射，取消下面的注释 // gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_FULL_REMAP, ENABLE); // CAN1: PB12 (CAN1_RX), PB13 (CAN1_TX) - 默认引脚配置 gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13); // TX: 复用推挽输出 gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12); // RX: 内部上拉输入 // 4. 禁用SPI1/I2C1（避免与CAN1复用冲突，文档表2-5：PB12=CAN1_RX/SPI1_NSS） spi_disable(SPI1); i2c_deinit(I2C1); // 如果需要重映射，取消下面的注释 // gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN1_REMAP, ENABLE); /************************** 3. 复位CAN控制器 **************************/ can_deinit(CAN0); can_deinit(CAN1); /************************** 4. 配置CAN0（主控制器） **************************/ can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_init_struct); // 工作模式：正常模式，自动重传，FIFO锁定（满后丢弃新帧） can_init_struct.auto_bus_off_recovery = ENABLE; can_init_struct.working_mode = CAN_NORMAL_MODE; can_init_struct.auto_bus_off_recovery = ENABLE; can_init_struct.time_triggered = DISABLE; can_init_struct.auto_bus_off_recovery = ENABLE; can_init_struct.auto_wake_up = DISABLE; can_init_struct.auto_retrans = ENABLE; // 使能自动重传 can_init_struct.rec_fifo_overwrite = ENABLE; // 允许FIFO覆盖 can_init_struct.trans_fifo_order = DISABLE; // 波特率配置：系统时钟120MHz → APB1分频2 → APB1时钟60MHz（手册5.3.2节） // 波特率=60MHz / [(BRP+1)*(1+TS1+TS2)] = 1Mbps → (BRP+1)*(1+TS1+TS2)=60 // 选择：BRP=4（0x04），TS1=10（0x0A，对应11TQ），TS2=1（0x01，对应2TQ） can_init_struct.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;// can_init_struct.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_9TQ; // can_init_struct.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ; // can_init_struct.prescaler = 5; // can_init(CAN0, &can_init_struct); /************************** 5. 配置CAN1（扩展控制器） **************************/ // CAN1复用CAN0的波特率配置（手册26.4节：CAN1无独立BRP寄存器） can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_init_struct); can_init_struct.working_mode = CAN_NORMAL_MODE; can_init_struct.auto_bus_off_recovery = ENABLE; can_init_struct.time_triggered = DISABLE; can_init_struct.auto_bus_off_recovery = ENABLE; can_init_struct.auto_wake_up = DISABLE; //gai can_init_struct.auto_retrans = ENABLE; // 使能自动重传 can_init_struct.rec_fifo_overwrite = ENABLE; // 允许FIFO覆盖 can_init_struct.trans_fifo_order = DISABLE; can_init(CAN1, &can_init_struct); // can_working_mode_set(CAN1, CAN_NORMAL_MODE); /************************** 6. 配置过滤器（手册26.3.5节） **************************/ // 过滤器组0 → 分配给CAN0，映射到FIFO0，接收所有ID //can_filter_struct_init(&can_filter_struct); can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter_struct); can_filter_struct.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK; can_filter_struct.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT; can_filter_struct.filter_list_high = 0x0000; can_filter_struct.filter_list_low = 0x0000; can_filter_struct.filter_mask_high = 0x0000; can_filter_struct.filter_mask_low = 0x0000; can_filter_struct.filter_number = 0; can_filter_struct.filter_enable = ENABLE; can_filter_struct.filter_fifo_number = CAN_FIFO0; can_filter_struct.filter_enable = ENABLE; can_filter_init(&can_filter_struct); // 过滤器组14 → 分配给CAN1，映射到FIFO1，接收所有ID（手册26.3.5节：14~27组归CAN1） can1_filter_start_bank(14); can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter_struct); can_filter_struct.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK; can_filter_struct.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT; can_filter_struct.filter_list_high = 0x0000; can_filter_struct.filter_list_low = 0x0000; can_filter_struct.filter_mask_high = 0x0000; can_filter_struct.filter_mask_low = 0x0000; can_filter_struct.filter_number = 14; can_filter_struct.filter_enable = ENABLE; can_filter_struct.filter_fifo_number = CAN_FIFO1; can_filter_struct.filter_enable = ENABLE; can_filter_init(&can_filter_struct); /************************** 7. 使能接收FIFO不空中断（手册26.3.9节） **************************/ // CAN0 FIFO0非空中断 can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0); // CAN1 FIFO1非空中断（依赖CAN0的INTEN寄存器） can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE1); /************************** 8. 配置NVIC中断优先级 **************************/ nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 0, 1); // 优先级0，子优先级1 nvic_irq_enable(CAN1_RX1_IRQn, 1, 0); // 优先级0，子优先级0 } 结果是：CAN0正常，CAN1采用CAN0的FIFO1接收，时钟接收不到数据。现在的问题是 （1）CAN1的RX引脚是PB12，TX引脚是PB13有没有错，DataBook上是这样的，如果采用引脚映射CAN1_RX 可以是PB5，CAN1_TX可以是PB6； （2）CAN1是否真的不是独立的，而是依赖CAN0的FIFO1来接收数据，并由CAN0的FIFO1不空中断产生中断； （3）CAN1的接收过滤器与CAN0的过滤器是同一个模块，仅仅是CAN0采用0-13，CAN1采用14-27吗？