void USART2_Isr(void)

{

    uint8_t receivedByte;

    // 检查是否接收到数据

    if (USART_ReadIntFlag(USART2, USART_INT_RXBNE))

    {



        receivedByte = (uint8_t)USART_RxData(USART2);  // 读取接收到的数据，低8位

        USART_TxData(USART1, receivedByte); // 将接收到的数据发送到 USART1

        // 存储数据到缓冲区

        if (pelcoIndex2 < PELCO_D_FRAME_SIZE)

        {

            pelcoBuffer2[pelcoIndex2++] = receivedByte;



            // 检查是否接收到完整帧

            if (pelcoIndex2 == PELCO_D_FRAME_SIZE)

            {

                pelcoIndex2 = 0;       // 重置接收索引



                // 调用 PELCO-D 数据帧处理函数

                parse_pelcod_command(pelcoBuffer2);

            }

        }

        USART_ClearIntFlag(USART2, USART_INT_RXBNE);

    }

}