你遇到的核心问题是：电机速度环控制中，外部1KHz PWM输入到约67%占空比时，实际速度反馈值`struMotorSpeed.wSpeedfbk`停止上升，但设定速度值`struMotorSpeed.wSpeedset`仍能随输入正常增加，且已确认未启用功率限制，想定位导致该现象的环节或参数。

结合电机速度环控制的典型架构，这个现象的核心特征是“设定能升、反馈不升”，说明问题**不在设定值解析环节的前端**，而在“速度环调节→执行输出→电机实际转速→反馈采集”这个闭环的某一环出现了“上限/饱和”，以下是最可能的原因及排查方向：

### 一、最常见原因：速度环输出（电流/转矩给定）饱和
这是该现象的首要排查点，**功率限制≠电流限幅**，即使未启用功率限制，速度环的PI调节器输出也会被电流给定上限“卡脖子”。
- 核心逻辑：速度环的本质是通过调节电机的输出转矩（对应q轴电流Iq）来跟踪设定转速。当设定速度增加到67%时，速度环PI调节器的输出（Iq给定值）已经达到了软件预设的**电流限幅值**，无法再输出更大的电流给定，电机转矩达到上限，转速自然无法继续上升。
- 排查/验证：
  1. 实时监控速度环PI调节器的输出值（比如Iq_set/Iq_ref），看67% PWM输入时是否达到了预设的`Iq_max`/`Iq_ref_limit`参数值；
  2. 检查电流限幅参数：比如电机额定电流对应的限幅值是否设置过小（例如误将额定电流的60%设为上限），或驱动板的硬件电流保护阈值是否过低；
  3. 查看速度环PI的输出限幅配置：部分控制器会单独对PI输出做限幅，即使电流环限幅足够，该参数也可能限制输出。

### 二、速度反馈采集/计算环节的上限限制
反馈值“不上升”可能不是电机没转快，而是反馈采集环节无法正确识别更高的转速。
- 核心逻辑：速度反馈通常由编码器脉冲计数、霍尔信号或PWM频率采集计算而来，若计算逻辑存在“数值饱和/溢出”，会导致反馈值卡在固定值。
  - 例1：`wSpeedfbk`是16位无符号整型（uint16_t），其最大值为65535，若67% PWM对应的转速刚好让计数达到65535，后续计数溢出或被截断，反馈值不再上升；
  - 例2：编码器脉冲计数的采样周期过长，1KHz PWM对应的高转速下，采样周期内脉冲数达到计数器上限，无法累加；
  - 例3：速度计算公式为“转速=脉冲数/采样周期×系数”，系数设置错误导致67%时达到电机最大转速的理论计算值。
- 排查/验证：
  1. 直接通过示波器/万用表测量电机实际转速（或编码器输出频率），确认电机是否真的没转快（若电机实际转速仍上升，仅反馈值不升，就是该问题）；
  2. 检查`wSpeedfbk`的变量类型和数值范围，打印其原始数值，看是否卡在固定值（如65535）；
  3. 核对速度计算的公式和参数（编码器线数、减速比、采样周期）是否正确。

### 三、电机本体或硬件驱动的物理限制
即使控制环节无限制，电机或驱动的物理特性也会导致转速无法提升。
- 核心逻辑：
  1. 电机额定转速限制：67% PWM对应的转速刚好接近电机额定转速，超过后电机无法在额定电压/电流下继续升速；
  2. 母线电压不足：电机反电动势随转速升高而增大，当反电动势接近母线电压时，驱动无法向电机注入足够电流，转速达到“电压极限”；
  3. 驱动硬件限制：功率器件（IGBT/MOS管）的电流能力不足，或驱动板的散热、供电导致实际输出电流达不到控制要求。
- 排查/验证：
  1. 核对电机参数（额定转速、额定电压），确认67% PWM对应的设定转速是否接近电机额定/最大转速；
  2. 测量驱动母线电压，看高转速时是否有明显压降；
  3. 检测驱动输出的实际电流（通过霍尔电流传感器），看是否达到硬件保护阈值。

### 四、速度环PI参数不合理导致的调节饱和
PI参数设置不当会让调节器提前进入饱和状态，失去调节能力。
- 核心逻辑：
  - 比例系数（KP）过小：需要更大的PI输出才能跟踪设定转速，但KP小导致输出增长慢，提前触达限幅；
  - 积分系数（KI）过大：积分环节快速累积，导致PI输出迅速饱和；
  - 未开启积分抗饱和（Anti-Windup）：当PI输出达到限幅后，积分项仍继续累积，即使设定值再增加，PI也无法退出饱和。
- 排查/验证：
  1. 观察速度环的调节过程：若转速误差（wSpeedset - wSpeedfbk）持续增大，但PI输出不变，说明进入饱和；
  2. 临时增大KP（或减小KI），看是否能突破67%的限制；
  3. 检查是否开启积分抗饱和功能，或调整积分限幅参数。

### 五、外部PWM输入的隐性限制
虽然`wSpeedfbk`能上升，但可能存在“假上升”——设定值的实际有效范围被截断。
- 核心逻辑：
  - PWM占空比到速度设定值的映射公式非线性：比如公式为`wSpeedset = PWM_Duty × K`，K值设置导致67% Duty时`wSpeedset`达到电机最大转速的软件设定值，后续即使Duty增加，`wSpeedset`实际未有效增加；
  - PWM采样滤波过度：1KHz PWM的高占空比（如>67%）时，低通滤波的截止频率过低，导致采样的占空比失真，实际给到速度环的设定值并未上升。
- 排查/验证：
  1. 打印`wSpeedset`的原始数值（而非显示值），确认67% PWM后是否真的线性上升；
  2. 检查PWM占空比的采样滤波参数（如滤波窗口、截止频率），临时关闭滤波测试；
  3. 核对PWM→速度设定的映射公式，确认无截断/限幅逻辑。

### 总结
该现象的核心是“闭环某一环出现饱和/上限”，优先按以下顺序排查：
1. 监控速度环PI输出是否达到电流限幅值（最常见原因）；
2. 验证电机实际转速是否真的未上升（区分反馈问题和实际转速问题）；
3. 核对电流限幅、速度反馈计算、电机额定参数这三类核心参数；
4. 检查PI参数的积分抗饱和配置，排除调节环节的饱和问题。

按这个顺序排查，能快速定位是控制软件参数、反馈采集、还是硬件/电机本体的限制导致的问题。

pid和PWM代码贴出来看看，一般都是由limit限制，看下配置的阈值是多少