我用LPC2119上的CAN,程序用了UCOS,CAN接收中断采用IRQ向量中断,能正常产生接收中断,但在UCOS退出中断时总是进入数据中止,请问是什么原因?
程序员如下:
void CAN1RX_Exception(void)//CAN接收中断
{
CANRxBUF buf;
INT8U i,j;
uCANICR k;
static volatile INT8U *pt;
static INT8U count=0;
static INT8U lon=0;
OS_ENTER_CRITICAL();
k=CANICR(1);/*清中断标志*/
buf.CANRcvFS = CANRFS(1);
buf.RxCANID = CANRID(1);
buf.CANRDA = CANRDA(1);
buf.CANRDB = CANRDB(1);
count=buf.RxCANID.Word&&0x07;
switch(count)
{
case 0://第一帧
if(buf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT<8)
break;
if(buf.CANRDA.Bytes.Data1==0x68 && buf.CANRDB.Bytes.Data4==0x68)
{
pt=CANRx_buf+1;
memcpy((void *)pt,&buf.CANRDA,8);
pt+=8;
CANRx_buf[0]=8;
}
break;
case 1:
if(buf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT<4)//不是一帧完整的数据
{
count=0;
break;
}
lon=buf.CANRDA.Bytes.Data2;//数长
if(buf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT<8)
{
memcpy((void *)pt,&buf.CANRDA,buf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT);
pt+=buf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT;
CANRx_buf[0]+=buf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT;
}
else
{
memcpy((void *)pt,&buf.CANRDA,8);
pt+=8;
CANRx_buf[0]+=8;
}
if(lon<=4)
{
count=0;
pt=CANRx_buf+1;
if(*(pt+11+lon)==0x16)
{
pt=CANRx_buf+10;
for(i=0;i<lon;i++)
{
*pt=*pt-0x33;
pt++;
}
pt=CANRx_buf+9;
j=0;
for(i=0;i<lon+2;i++)
{
j+=*pt;
pt++;
}
if(j==*pt)
OSSemPost(CANRxFlag);
}
}
break;
default:
count=0;
break;
}
RelCanRecBuf(1);/*释放接收缓冲区 CANCMR(1).Bits.RRB_BIT=1*/
VICVectAddr=0;
OS_EXIT_CRITICAL();
} |
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