这是我第一次设计调试的总线程序和硬件，其间犯了些小错误，但还好，最终还是成功了，已应用到实际项目中。在此将所设计的程序与硬件接口与大家共享，希望能为与我同样初作总线的朋友多一份参考，当然还请总线设计方面的大侠多提建议啦。
我有的是PIC18F4580控制芯片，晶振是12MHz。设计要求是，利用总线接收指令信号，同时发送当前系统状态信息。总线采用接收中断方式，为低优先级中断。
一、软件的设计
基于PIC18F4580总线的波特率的计算，如波特率为250Kbit/s，则每位的时间是T bit=4us，如果晶振为12MHz，Fosc=12MHz，由于为保证正常工作，Tbit>=8TQ。因此取TQ=0.5us，则TQ=[2×（BRP+1）]/Fosc=0.5us则2×（BRP+1）=0.5×12=6。可求得，BRP=2，即BRP54321 =0 1 ；
取T bit=8 TQ。同时要求：Prog_Seg+ Phase_Seg1≥Phase_Seg2；Phase_Seg2≥SJW。因此取
SJW1 =0 ，则Sync_Seg=1 TQ；
因此SJW1 BRP54321 =BRGCON1=0x02;
SEG2PHTS=1,SAM=0,
phasic time one=SEG1:21 =01 =3TQ,
transmission time=PRSEG:21 =0 =1TQ
则1001 0000=BRGCON2=0x90；
SEG2:21 =01 ，则Phase_Seg2=3TQ。
因此BRGCON3=0x02；
注意，T bit可编程的数值是4-25 TQ，但是为了正常工作Tbit>=8TQ。
设计的总线初始化函数如下：
void CANinitial(void)
{
TRISB=(TRISB|0x08)&0xFB; //定义 CANRX/RB3输入口, CANTX/RB2为输出口CANCON=0x80; //申请进入总线配置模式，并选报接收缓冲器0
while(CANSTAT&0x80==0){;} //等待进入总线配置模式
BRGCON1=0x02;
BRGCON2=0x90;
BRGCON3=0x02;
TXB0CON=0x03; /*set the priority*/
//the ID is 0x582,101 1000 0010, 1011 0000 010
TXB0SIDH=0xb0; /*the standard frame id id3-10,the frame ID is 0x582= 101 1000 0010,id10-id3=1011 0000*/
TXB0SIDL=0x40; /*the standard frame id (id0-2:bit5-0)=0100 0000,and define standard frame(bit3=EXIDE=0) or extend frame*/
TXB0DLC=0x08; /*the register defines remote frame request or no,and defines the length of the date*/
TXB0D0=0x00;
TXB0D1=0x00;
TXB0D2=0x00;
TXB0D3=0x00;
TXB0D4=0x00;
TXB0D5=0x00;
TXB0D6=0x00;
TXB0D7=0x00;
RXB0CON=0x20;
/*receive buffer 0 control register ,0010 1000,define receive standard frame(0010) and remote frame*/
/*and select acceptance filter 0(RXF0)*/
//the fiter id is 0x10a=001 0000 1010
RXF0SIDH=0x21; /*define the filter register 11-3bits 0010 0001 */
RXF0SIDL=0x40; /*define the filter register 2-0bits 010*/
RXM0SIDH=0xff;
RXM0SIDL=0xe0;
RXB0SIDH=0x21; /*the standard frame id id3-10,the frame ID is 0x10A= 001 0000 1010, id10-id3=0010 0001*/
RXB0SIDL=0x40;
RXB0DLC=0x08; /*define the lengh of the received data bytes*/
RXB0D0=0x00;
RXB0D1=0x00;
RXB0D2=0x00;
RXB0D3=0x00;
RXB0D4=0x00;
RXB0D5=0x00;
RXB0D6=0x00;
RXB0D7=0x00;
CIOCON=0x20;
CANCON=0x00;
while(CANSTAT&0xe0!=0){;}
PIR3=0x00; /*external interupt mark register,clear all interupt marks*/
PIE3=0x01; /*external interupt enable register,1000 0001,enable receive interupt,enable receive buffer 0 interupt*/
IPR3=0x00; //为低优先级
}
#pragma interrupt can_isr
#pragma code low_ISR=0x18
void low_ISR()
{
_asm
goto can_isr
_endasm
}
#pragma code
int CAN_FLAG;
void can_isr(void)
//void interrupt HI_ISR(void)
{
if(PIR3bits.RXB0IF==1) //jude if the receive buffer 0 has received a new data
{
CAN_FLAG=1;
CANData=RXB0D6;
PIR3bits.RXB0IF=0; //crear the reveive mark
RXB0CONbits.RXFUL=0;
switch (CANData&0xff)
{
case 0x40:
{
_asm
RESET
_endasm
}
break;
case 0x9c:
{
_asm
RESET
_endasm
}
default:
break;
}
}
}
说明：CANData为全局变量，当有总线接收中断发生时，取CANData=RXB0D6。在主程序中即调用CANFunction（）函数，此函数中对CANData 值进行判断，当为一定值时即执行相关子程序，详细程序与此贴无关，略。同时在执行任何程序过程中，当总线中断发生时，如果总线数据为RXB0D6=0x40或0x9c均会使系统复位。
二、CAN接口硬件设计
CAN接口电路图
CAN接口硬件电路如上图所示，在此CAN总线接口电路中，应用高速光耦ADUM1201对总线收发器82C250与主控制器PIC18F4580进行隔离。因为当总线速率高于62.5kbps以上均为高速模式，斜率电阻不应大于1.8k，因此本设计选用的斜率电阻R1为1k。应用隔离电源U3为IB0505LS进行隔离供电。82C250 的CANH 和CANL 引脚各自通过一个5Ω 的电阻与CAN 总线相连，电阻可起到一定的限流作用，保护82C250 免受过流的冲击。CANH 和CANL 与地之间并联了两个30P 的小电容，可以起到滤除总线上的高频干扰和一定的防电磁辐射的能力，另外在两根CAN 总线接入端与地之间分别反接了一个保护二极管，当CAN 总线有较高的负电压时，通过二极管的短路可起到一定的过压保护作用。其中82C250T 是CAN 控制器与物理总线之间的接口，它最初是为汽车高速通信（1Mbps）应用而设计的，可以提供对总线的差动发送和接收功能，支持多达110 个节点，并能以1Mbps 的速率工作于恶劣电气环境下。
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