stm32控制步进电机加减速的稳定性

只看该作者 · 2015-8-15 14:49

各位：
我最近接了一个项目做agv小车的驱动部分。使用两个定时器和io配合输出脉冲，控制步进电机。控制上没问题，但是加减速和转弯的过程不是很平稳，放一杯水在上边晃动的很厉害。我是用的方法就是匀速变化，加减速的时候，在固定的时间内增加或者减少固定的转速。网上看了s曲线或者梯形加减速的一些介绍，也仿照s曲线的算法做了一个，也可能是我算的有问题，反正效果不是很理想，和现在差不多。我的转速最快每秒600转，一分钟还不到4000转。想让朋友们提个建议，看看怎么能提高稳定性。