os_tsk_create_user (); 如何设置堆栈参数

只看该作者 · 2015-10-12 12:11

最近在学习mdk的rtx在创建人物的时候遇到了问题，使用
os_tsk_create(); 语句创建没有问题，可是使用
os_tsk_create_user (); 语句创建的时候老是提示：
error: #167: argument of type "int" is incompatible with parameter of type "void *"
语句：t_adc2=os_tsk_create_user(adc2,1,0x20002000,1024);
怎么修改都不能通过，求高人指点。

1万 · 2015-10-12 15:38

内核初始化函数：
<1> void os_sys_init (
void (*task)(void) );  /* Task to start */
初始化并启动RTX内核，内核起来后运行传进来的task任务.该任务的优先级为1, 堆栈大小在rtx_config.c文件中配置,默认为512字节.
<2> void os_sys_init_prio (
void (*task)(void), /* Task to start */
U8 priority);       /* Task priority (1-254) */
　　与os_sys_init功能一样, 多了配置task任务优先级的功能.
priority范围为1~254, 0留给idle task使用，255为保留值.如果设置priority为0，内核自动调整为1.

<3> void os_sys_init_user (
void (*task)(void), /* Task to start */
U8 priority,       /* Task priority (1-254) */
void* stack,          /* Task stack */
U16 size);          /* Stack size */
与os_sys_init_prio功能一样, 多了配置task任务堆栈的功能.
任务堆栈必须是8字节对齐,可以这样定义任务堆栈:
static U64 stk1[400/8]; /* 400-byte stack */
因为unsigned long long变量在cortex-m3内核是8字节对齐的.
也可以这样定义:
static __align(8) u8  stk1[400];

任务创建:

<1> OS_TID os_tsk_create (
void (*task)(void), /* Task to create */
U8 priority );    /* Task priority (1-254) */

返回值:
成功返回任务ID号，失败时返回0.

参数priority指定任务的优先级，如果为0,内核会将优先级调整为1(优先级0给idle task使用)，255应该给优先级最高的任务使用，建议不要使用该优先级。
如果新建任务的优先级比当前任务的大，会立即切换到新任务去运行，否则将新任务放到就绪队列中(任务状态为READY).任务使用默认的堆栈大小(512Byte)，
在rtx_confg.c中定义.

<2> OS_TID os_tsk_create_ex (
void (*task)(void *), /* Task to create */
U8 priority,       /* Task priority (1-254) */
void* argv );          /* Argument to the task */

返回值:
成功返回任务ID号，失败时返回0.

在新任务启动时,可以将argv参数传递给任务，其他功能与os_tsk_create函数一样.

<3> OS_TID os_tsk_create_user(
void (*task)(void), /* Task to create */
U8 priority,       /* Task priority (1-254) */
void* stk,          /* Pointer to the task's stack */
U16 size );       /* Number of bytes in the stack */

返回值:
成功返回任务ID号，失败时返回0.

该函数可以配置任务的堆栈大小，其他功能与os_tsk_create函数一样.
任务堆栈必须是8字节对齐,可以这样定义任务堆栈:
static U64 stk1[400/8]; /* 400-byte stack */
因为unsigned long long变量在cortex-m3内核是8字节对齐的.
也可以这样定义:
static __align(8) u8  stk1[400];

<4> OS_TID os_tsk_create_user_ex (
void (*task)(void *), /* Task to create */
U8 priority,       /* Task priority (1-254) */
void* stk,             /* Pointer to the task's stack */
U16 size,             /* Size of stack in bytes */
void* argv );          /* Argument to the task */

返回值:
成功返回任务ID号，失败时返回0.

该函数是os_tsk_create_ex和os_tsk_create_user的合并版本，可以传argv参数给任务又可以定制任务堆栈大小,其他功能与os_task_create一样.

argv的使用例子:

同时创建两个task2任务，通过传进去的参数argv区别是哪一个任务.

#include <rtl.h>

OS_TID tsk1, tsk2_0, tsk2_1;
int param[2] = {0, 1};

__task void task1 (void) {
..
  tsk2_0 = os_tsk_create_ex (task2, 1, &param[0]);
  tsk2_1 = os_tsk_create_ex (task2, 1, &param[1]);
..
}

__task void task2 (void *argv) {
..
  switch (*(int *)argv) {
case 0:
   printf("This is a first instance of task2.\n");
   break;
case 1:
   printf("This is a second instance of task2.\n");
   break;
  }
..
}

其他相关函数

<1> OS_RESULT os_tsk_delete (
OS_TID task_id ); /* Id of the task to delete */

返回值：
　　OS_R_OK: 要删除的任务已停止并已被删除
OS_R_NOK: 删除任务出错,如任务不存在。

该函数用于删除一个任务，task_id为要删除的任务ID号.task_id=0表示删除当前任务,当前任务被删除后，
会从就绪对例中取出优先级最高的任务运行。

<2> void os_tsk_delete_self (void);

该函数用于删除当前任务，当前任务被删除后，会从就绪对例中取出优先级最高的任务运行。

<3> void os_tsk_pass (void);

主动将CPU控制权转交给就绪队例中同优先级的任务.如果就绪队例中有和当前任务优先级(任务A)一样的任务(任务B)，
内核会切换到任务B去运行.如果没有与当前任务优先级一样的任务，当前任务会继续运行.
因为RTX允许任务的优先级一样，同优先级的任务可以调用该函数主动放弃CPU,让其他同优先级的任务运行.

<4> OS_RESULT os_tsk_prio (
OS_TID task_id,    /* ID of the task */
U8    new_prio ); /* New priority of the task (1-254) */

返回值:
OS_R_OK 任务优先级修改成功
OS_R_NOK  修改优先级失败

该函数修改任务的优先级，task_id为要修改的任务ID, new_prio为新优先级，new_prio范围为1~254, 0为idle task的
　　优先级，如果new_prio为0,内核自动调整为1。如果task_id = 0，修改的是当前任务的优先级.如果新任务的优先级比当前
　　任务要高，则切换到新任务运行。

<5> OS_RESULT os_tsk_prio_self (
U8 new_prio ); /* New priority of task (1-254) */

返回值:
OS_R_OK 任务优先级修改成功
OS_R_NOK  修改优先级失败

功能与os_task_prio(0, new_prio)一样，修改的是当前任务的优先级.

<6> OS_TID os_tsk_self (void)

返回值:
当前任务的ID号

获取当前任务的ID号.

<7> OS_TID isr_tsk_get (void);

返回值:
当前被中断的任务ID号

　　该函数在中断处理程序中使用，获取当前被中断的任务的ID号

1万 · 2015-10-12 15:39

RTX_Config.c 宏定义详解
时间 2014-04-19 11:49:26  CSDN博客
原文  http://blog.csdn.net/yang627468471/article/details/24101245
主题 Linux
任务：
#define OS_TASKCNT    6          /*处于活动状态的最大任务数*/
#define OS_PRIVCNT    0          /*是否可以用户自定义任务*/
堆栈：
#define OS_STKSIZE    50          /*默认的堆栈大小*/
#define OS_STKCHECK 1          /*激活堆栈检查*/
#define OS_RUNPRIV    0          /*是否运行所有的任务在特权模式*/
用户定时器：
#define OS_TIMERCNT 0          /*指定的用户定时器数目*/
硬件时钟：
#define OS_CLOCK    72000000       /*为选定的时钟指定输入时钟的频率*/
#define OS_TICK       10000       /*指定时间脉冲间隔，单位us*/
多任务轮转
#define OS_ROBIN    1          /*是否激活多任务轮转*/
#define OS_ROBINTOUT 5          /*标识当前运行任务的时间片，当前时间片用完，当前运行任务被终止，下一个任务被重新开始*/
说明： ARM处理器共支持7种处理器模式，其中包括：用户模式、系统模式、管理模式、中止模式、未定义模式、中断模式、快速中断模式。其中管理、中止、未定义、中断、快速中断归属于异常模式。而异常和系统归属于特权模式。
3、在C文件中包含头文件#include <RTL.h>就可以使用RTX的库函数，启动内核了。下面举例说明。
#include <RTL.h>
OS_TID phase_A;                   /* 分配任务ID号: phase_A*/
OS_TID phase_B;                   /* 分配任务ID号: phase_B*/
static U64 stack[800/8];       /*自定义的堆栈大小*/
__task void init(void);
__task void phase_A(void);          /* 进程函数的声明*/
__task void phase_B(void) ;

int main (void)
{
   SYS_Init ();                /* 初始化系统的时钟*/
os_sys_init (init);          /* 按照默认的配置初始化第一个进程*/
}
/*第一个进程：创建新的线程并删除自己*/
__task void init (void)
{
phase_A = os_tsk_create (task_A,  0);    /* 使用默认的配置创建一个进程*/
   phase_A = os_tsk_create_user (task_B,0,&stack,sizeof(stack));  /*使用自定义的堆栈创建进程*/
   os_tsk_delete_self ();                /*删除自己*/
}
__task void task_A(void)
{
/*编写用户代码*/
}
__task void task_B(void)
{
      /*编写用户代码*/
}

只看该作者 · 2015-10-12 19:25

按照2楼的提示，这样写编译通过：
uint64_t stk1[256/8];
t_adc2=os_tsk_create_user(adc2,1,&stk1,256);
我这里一个有4个任务，加上初始化任务和空闲任务，一个有6个任务。我在设置文档里面只设置5个任务，所以在初始化任务里面只创建了3个任务，系统任务删除后，在第一个任务里面在创建最后一个任务，总任务还是6个：
__task void init(void)
{
t_adc2=os_tsk_create_user(adc2,1,&stk1,256);
t_key=os_tsk_create(key,2);
t_show=os_tsk_create(show,1);
os_tsk_delete_self();//
}
__task void adc2(void)
{
t_control=os_tsk_create(control,1);//这里创建最后一个任务
while(1)
{
toadc();
adcmath();//计算数据采集的结果
kzhitouqie();//分析采集数据的结果
}
}
其余几个任务
__task void show(void)
{
while(1)
{
ClrLcd1();
loaddata();//lcd加载计算的结果
readrtc();//读取RTC的系统时间
playtime();//显示系统时间
lcdloaddata();//lcd加载数据
os_evt_wait_or(0x0001,0xffff);
}
}
__task void key(void)
{
Key_Init();//按键初始化
os_evt_wait_or(0x0001,0xffff);
while(1)
{
senkey1();//按键处理程序
}
}
__task void control(void)
{
while(1)
{
on_off();//这里输出控制执行一遍之后就退出，等待事件（下一次数据分析结果）
os_evt_wait_or(0x0001,0xffff);
}
}
以上程序写入stm32f030r8t6里面可以运行，由于芯片的内存较小，adc2任务需要最小256堆栈，每个任务都设置256个堆栈，编译不通过，只好每个任务设置64个，然后单独设置adc2的堆栈。

只看该作者 · 2015-10-12 19:36

程序可以运行了，可是运行几个循环之后就进入
void HardFault_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
  while (1)
  {
  }
}
里面了，这个只好跟踪调试了，不过在没有使用rtx之前程序是没有这个问题的，这可能是rtx有什么特殊的要求吧。
调试的时候还发现一个问题，定时器的中断嵌套设为0，也会进入到上面的死循环，修改为3后解决，看来在rtx里面，中断优先级是不能设为0的。

只看该作者 · 2015-10-14 20:46

本来要把分数给2楼的，老是显示：分数未分配完，或分数分配存在错误！
没有办法，只好直接结贴了，

os_tsk_create_user (); 如何设置堆栈参数

以坛为家

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