【PWM应用】M453控制步进电机初次尝试

只看该作者 · 2015-10-14 11:14

本帖最后由 lixiang656 于 2015-10-14 11:16 编辑

在STC51单片机上尝试控制步进电机后，考虑使用M453进行驱动，体会如何使用新唐M4的PWM。
硬件环境：Nutiny-EVB-M451-LQFP100  L298N电机驱动模块
软件环境：M451SeriesBSP_CMSIS_v3.00.005
主要代码如下：
/******************************************************************************
* @file    main.c
* @version  V1.00
* $Revision: 3 $
* $Date: 15/10/13 22:50p $
* @brief Çý¶¯²½½øµç»ú.
* @note
* Copyright (C) 2014 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
*****************************************************************************/
#include <stdio.h>
#include "M451Series.h"
#include "LQ12864.h"
#include "SYS.H"
//¶¨Òåµç»ú×ªÏò¿ØÖÆµÄÒý½Å
#define M_CON1 PB1
#define M_CON2 PB2
#define M_CON3 PB3
#define M_CON4 PB4
//¶¨Òåµç»ú×ªÏò
#define  CAR_BACKWARD  M_CON1=1;M_CON2=0;M_CON3=1;M_CON4=0
#define  CAR_FORWARD M_CON1=0;M_CON2=1;M_CON3=0;M_CON4=1
void SYS_Init(void)
{
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Init System Clock                                                                                     */
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Enable UART module clock */
CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);

            /* Enable PWM0 module clock */
CLK_EnableModuleClock(PWM0_MODULE);

            /* case 1.PWM clock frequency is set equal to HCLK: select PWM module clock source as PCLK */
CLK_SetModuleClock(PWM0_MODULE, CLK_CLKSEL2_PWM0SEL_PCLK0, 0);

            /* Reset PWM0 module */
SYS_ResetModule(PWM0_RST);


/* Update System Core Clock */
/* User can use SystemCoreClockUpdate() to calculate SystemCoreClock and cyclesPerUs automatically. */
SystemCoreClockUpdate();
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Init I/O Multi-function                                                                               */
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Set PD multi-function pins for UART0 RXD and TXD */
SYS->GPD_MFPL &= ~(SYS_GPD_MFPL_PD0MFP_Msk | SYS_GPD_MFPL_PD1MFP_Msk);
SYS->GPD_MFPL |= (SYS_GPD_MFPL_PD0MFP_UART0_RXD | SYS_GPD_MFPL_PD1MFP_UART0_TXD);


            SYS->GPC_MFPL = (SYS->GPC_MFPL & (~SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_Msk));
            SYS->GPC_MFPL |= SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_PWM0_CH1;//ÅäÖÃPWM¹Ü½Å
            SYS->GPC_MFPL = (SYS->GPC_MFPL & (~SYS_GPC_MFPL_PC2MFP_Msk));
SYS->GPC_MFPL |= SYS_GPC_MFPL_PC2MFP_PWM0_CH2;//ÅäÖÃPWM¹Ü½Å
}
void delay(int ms)
{
      int ii,jj;
      if (ms<1) ms=1;
      for(ii=0;ii<ms;ii++)
      for(jj=0;jj<500;jj++);

}
int main()
{
      /* Unlock protected registers */
      SYS_UnlockReg();
      SYS_Init();
      /* Lock protected registers */
      SYS_LockReg();
      /* Init UART0 to 115200-8n1 for print message */
      UART_Open(UART0, 115200);
      printf("\n");
      printf("Simple Demo Code\n\n");
      printf("Please Input Any Key\n\n");
      //ÉèÖÃPD0-3ÎªÊä³öÄ£Ê½
      GPIO_SetMode(PB, BIT1, GPIO_MODE_OUTPUT);
      GPIO_SetMode(PB, BIT2, GPIO_MODE_OUTPUT);
      GPIO_SetMode(PB, BIT3, GPIO_MODE_OUTPUT);
      GPIO_SetMode(PB, BIT4, GPIO_MODE_OUTPUT);

      //¿ØÖÆÐ¡³µµÄ×ª¶¯·½Ïò
      PB1=1;
      PB2=0;
      PB3=1;
      PB4=0;
      //³õÊ¼»¯PWM
            SYS->GPC_MFPL &= ~SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_Msk;
            SYS->GPC_MFPL &= ~SYS_GPC_MFPL_PC2MFP_Msk;
SYS->GPC_MFPL |= SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_PWM0_CH1;//ÅäÖÃPWM¹Ü½Å
            SYS->GPC_MFPL |= SYS_GPC_MFPL_PC2MFP_PWM0_CH2;//ÅäÖÃPWM¹Ü½Å

            PWM_ConfigOutputChannel(PWM0, 1, 400, 70); //PWM0_CH2ÆµÂÊ100Hz£¬Õ¼¿Õ±È50%
            PWM_ConfigOutputChannel(PWM0, 2, 400, 70); //PWM0_CH2ÆµÂÊ100Hz£¬Õ¼¿Õ±È50%
/* Enable PWM Output path for PWM0 channel 2 */
PWM_EnableOutput(PWM0, 0x06);
// Start
PWM_Start(PWM0, 0x06);
      //lcd³õÊ¼»¯
      //LCD_Init();

      while(1);
}
/*** (C) COPYRIGHT 2014 Nuvoton Technology Corp. ***/
备注：以一个步进电机为例，由ENA、IN1，IN2三个引脚控制，ENA负责输出PWM信号，IN1，IN2负责控制步进电机的转向，例如，IN1=0，IN2=1是正向转动，IN1=1，IN2=0是反向转动。

那么PWM的初始化主要是在系统初始化的时候进行的，总结如下：
1、使能PWM的模块时钟：CLK_EnableModuleClock(PWM0_MODULE);
2、设置PWM所使用的时钟源：CLK_SetModuleClock(PWM0_MODULE, CLK_CLKSEL2_PWM0SEL_PCLK0, 0);
3、复位PWM：SYS_ResetModule(PWM0_RST);
4、设定哪些IO口为PWM功能：
            SYS->GPC_MFPL = (SYS->GPC_MFPL & (~SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_Msk));
            SYS->GPC_MFPL |= SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_PWM0_CH1;//ÅäÖÃPWM¹Ü½Å
            SYS->GPC_MFPL = (SYS->GPC_MFPL & (~SYS_GPC_MFPL_PC2MFP_Msk));
            SYS->GPC_MFPL |= SYS_GPC_MFPL_PC2MFP_PWM0_CH2;//ÅäÖÃPWM¹Ü½Å

遗留问题：
1、是什么控制步进电机的转速？

理解不透，表达不善，敬请赐教！