void main()
{
int i = 1000;
while(1)
{
P1_0 = 1;
delay_us(500); //即最前面的0.5ms高电平，这段是固定的
delay_us(i); //通过调节i的范围 0~1000可以对应0.5~1.5ms的PWM，
P1_0 = 0;
delay_us(20000 - 500 - i); //这是低电平时间，要把整个周期控制在50HZ
}
}
按以上程序的样子写，虽然可以做到调节PWM控制舵机/电调了，但是现实中明显不可能这样做，因为单片机还要做别的事，而且只输出一个通道PWM根本做不出四轴。
我就把我做过或者思考过的两种做多通道商品舵机/电调用的PWM的方法给大家说说，然后对比一下各自的优缺点，我也很期待各位能分享一下其他的方法~
第一种，是我正在用的，用单片机的定时器，输入每个高电平的时间然后拉高引脚开始计时，到时间后拉低引脚，然后在中断里切换到下一个通道，继续拉高引脚重复上一步，纯中断操作。
第二种，是我打算要做的，用单片机定时器做大概10us的中断，一开始直接拉高每个通道的电平，然后每10us把所有通道的值减一，然后判断哪一个通道的值为0了，就拉低电平。
两种方法都能实现多通道PWM信号输出，但是各自的优点缺点都很明显。
第一种
优点：精度高，因为是用定时器计时可以做到远高于8位的精度（我这里10~12位）。每个通道逐个扫描（这也算优点？）。耗费单片机时间少，对系统负荷很轻，在我的飞控里，这片单片机同时负责姿态计算，浮点和三角函数都用了..
缺点：输出的通道少，50HZ的频率时只能输出 13个（0.5~1.5ms）或者8个（0.5~2.5ms）通道，具体为什么，你算算13*1.5 还有8*2.5等于多少就知道了。50HZ，就是要在20ms内把所有通道都扫描一次。同时，也使得PWM频率提不上去，反应迟钝对于飞控来说，的确很棘手。
第二种
优点：支持通道可以达到数十个（假如每2.5ms输出8个通道，20ms内就可以扫描8组通道，一共就可以输出64个通道！！）。输出PWM的频率可以很高（可以做到理论最大值）。
缺点：占用单片机时间很集中（集中在输出高电平的时候）。10us（按0.5~1.5ms对应只能做到7位不到的精度）的定时器中断，不是一般的51能办到的，我用的C8051F 50MIPS都很吃力。
总结以上，第一种方式，适合给同时做连续采集传感器信息，需要连续计算的单片机用，而第二种因为占用时间太集中，更适合单独做成舵机驱动模块，机器人方面应用应该会多一些...
新手习惯用while循环来定时，这样非常容易抖舵，只要有中断，就会开始抖，不用说也知道原因了吧？要解决其实很简单的，只要用硬件定时器就可以了。
另外，控制商品电调/舵机,八位精度足以。我试过一个“标准舵机”，我的八位精度PWM从100慢慢跳到107之后，他才给我羞涩地动了一格... | 
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