我一直在纠结一个电机在速度接近于0的正反转的时候测速的问题；
电机用的是增量式编码器；一圈400脉冲，A+B共计1600个；4对极;一个电气周期360度有400个脉冲;
现在的问题是在速度趋于0的时候轴是在微小的正反转,这个时候测脉宽和测脉冲个数都不准确了;
测脉冲个数要好几百个毫秒才能测到脉冲,不准确;
测脉宽的方法,存在电机轴有正反转,切换转向的时候会存在A/B相有很短的脉冲,测出来的转速瞬间跳变很大,再输入到电流环就不准了;
请教大侠们,如何在这种很低速度且存在正反转的时候测量准确的速度?
控制:位置环+速度环+电流环; 控制电机在某个确定位置停住,不晃动,不震荡; 那个用增量式编码器的XY伺服平台怎么实现这个准确测速的?
谢谢.
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