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【FRDM_KL02Z】开发笔记+基于mbed开发环境+驱动舵机

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ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
1、开发环境
开发环境使用的是mbed离线开发包,Smeshstudio。这个是一个基于java开发环境eclipse的编译器也就是Mbed的离线版,同时SMeshStudio还支持arduino,contiki的开发,是一个多平台的编译器smeshlink官网地址http://mbed.smeshlink.com/。
2、支持的开发板
Mbed官网给出的支持的开发板并没有KL02z,但支持FRDM-KL05z,我对比了两块芯片,不同之处在于KL02z比KL05z少了DAC接口和Touch System Interface,其他引脚定义基本一样,因此本次就基于FRDM—kl05z建立了工程。

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沙发
ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:22 | 只看该作者




3、PWM输出控制伺服舵机
今天用到的是Kl02Z,有四个PWM输出的通道,分别是TPM0_CH0、TPM0_CH1、TPM1_CH0、TPM1_CH1,对应的引脚分别是PTA6、PTA5、PTA0、PTB13。例程给出的是使用TPM0_CH0输出PWM驱动舵机在全角度扫描转动。

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板凳
ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:23 | 只看该作者



                                         

4、用到的舵机驱动专用库函数SERVO.h,这是smeshlink自带的,直接添加就好了。代码贴出来:

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地板
ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:24 | 只看该作者
/* mbed R/C Servo Library
*  
* Copyright (c) 2007-2010 sford, cstyles
*
* Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
* of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
* in the Software without restriction, including without limitation the rights
* to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
* copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
* furnished to do so, subject to the following conditions:
*
* The above copyright notice and this permission notice shall be included in
* all copies or substantial portions of the Software.
*
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
* AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
* LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
* OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
* THE SOFTWARE.
*/

#include "Servo.h"
#include "mbed.h"

static float clamp(float value, float min, float max) {
    if(value < min) {
        return min;
    } else if(value > max) {
        return max;
    } else {
        return value;
    }
}

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5
ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:27 | 只看该作者
Servo::Servo(PinName pin) : _pwm(pin) {
    calibrate();
    write(0.5);
}

void Servo::write(float percent) {
    float offset = _range * 2.0 * (percent - 0.5);
    _pwm.pulsewidth(0.0015 + clamp(offset, -_range, _range));
    _p = clamp(percent, 0.0, 1.0);
}

void Servo::position(float degrees) {
    float offset = _range * (degrees / _degrees);
    _pwm.pulsewidth(0.0015 + clamp(offset, -_range, _range));
}

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ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:28 | 只看该作者
void Servo::calibrate(float range, float degrees) {
    _range = range;
    _degrees = degrees;
}

float Servo::read() {
    return _p;
}

Servo& Servo::operator= (float percent) {
    write(percent);
    return *this;
}

Servo& Servo::operator= (Servo& rhs) {
    write(rhs.read());
    return *this;
}

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7
ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:31 | 只看该作者
Servo::operator float() {
    return read();
}

6、最终代码如下:
// Do not remove the include below
#include "kl02z_servo.h"

// Continuously sweep the servo through it's full range
#include "mbed.h"
#include "Servo.h"

Servo myservo(PTA6);

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8
ccw1986|  楼主 | 2015-12-19 20:32 | 只看该作者
int main()
  {
        myservo.calibrate(0.002,180);
      while(1)
      {
          for(int i=-90; i<90; i++)
          {
              myservo.position(i);
              wait(0.01);
          }
          wait(2);

          for(int i=-90; i>0; i--)
          {
              myservo.position(i);
              wait(0.01);
          }
          wait(2);
      }
  }

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