调试KEA128的MSCAN碰到一个问题

只看该作者 · 2016-1-25 13:54

本帖最后由月光疾風于 2016-1-25 13:56 编辑

做了一个USB转CAN的工具，数据收发都OK了，但是动态配置CAN波特率碰到一点问题
现在抓换工具上电后任意配置1Mbps、500Kbps等等波特率均正常，可以通信，配置正确
但是如果我在第一次配置完成（比如配500Kbps），接着我又想改成用125Kbps的波特率
这时候125Kbps的配置下去后，单片机应该还是500Kbps的，125Kbps通信不上，
试了多种办法未果（貌似初次配置完成后MSCAN重新配置就不复位了），求高人指点一二~
附上初始化函数
//===========================================================================
//函数名称：CAN_Init
//功能概要：初始化MSCAN模块，采用24MHz总线时钟作为模块时钟
//参数说明：mode:工作模式选择:
//       LOOP_MODE(0) - 回环模式
//       NORMAL_MODE(1) - 普通模式
// baud:选择CAN常见波特率
//       open_filter:接收过滤器开关
//       0x11 - 开启过滤器1，只接收标准标识符ID为acc_id的帧
//       0x12 - 开启过滤器1，只接收扩展标识符ID为acc_id的帧
//       0x21 - 开启过滤器2，只接收标准标识符ID为acc_id的帧
//       0x22 - 开启过滤器2，只接收扩展标识符ID为acc_id的帧
//       0x00 - 关闭过滤器，接收所有帧
//       acc_id:接受ID，接收过滤器只接收标识符符合此ID的帧，过滤其他ID的帧
//函数返回：无
//===========================================================================
void CAN_Init(uint_8 mode,uint_16 baud,uint_8 open_filter,uint_32 acc_id)
{
uint_8 i;

MSCAN_MemMapPtr p = (MSCAN_MemMapPtr) MSCAN_BASE_PTR;

//MSCAN的引脚复用选择CAN_TX为PTC7，CAN_RX为PTC6
SIM_PINSEL1 &= (uint_32)~(uint_32)(SIM_PINSEL1_MSCANPS_MASK);

//MSCAN模块时钟门控制；SIM_SCGC的MSCAN位=1：使能总线给MSCAN时钟；
//SIM_SCGC的MSCAN位=0：禁止总线给MSCAN时钟
SIM_SCGC |=(uint_32)(SIM_SCGC_MSCAN_MASK);

//MSCAN12模块使能判断
if((p->CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_CANE_MASK) == 0)//为0 还未使能不需要进入睡眠模式
{
//MSCAN12模块使能
p->CANCTL1 |= MSCAN_CANCTL1_CANE_MASK;

printf("First Init\r\n");

goto Normal;//跳过睡眠模式部分
}

//请求进入睡眠模式
//p->CANCTL0 |= MSCAN_CANCTL0_SLPRQ_MASK;

//等待应答进入睡眠模式
//while ((p->CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_SLPAK_MASK)== 0);

Normal:

//请求进入初始化模式
p->CANCTL0 |= MSCAN_CANCTL0_INITRQ_MASK;

//等待应答进入初始化模式
while ((p->CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_INITAK_MASK)== 0);

//配置时钟
p->CANCTL1 |= MSCAN_CANCTL1_CLKSRC_MASK; // 采用总线时钟(24MHz)作为模块时钟
//p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_SAMP_MASK;    // 位时间采样次数为3
//p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_SAMP_SHIFT;    // 位时间采样次数为1

//选择波特率
switch(baud)
{
//1000bps
case 1000:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);

// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+16+7)*1]=1000Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(0);         // 模块时钟1分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq(1-4)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq(1-8)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(15);      // TSEG1:15+1=16 Tq(1-16)
break;
}
//800Kbps
case 800:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+7+7)*2]=800Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(1);         // 模块时钟2分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq(1-4)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq(1-8)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(6);      // TSEG1:6+1=7 Tq(1-16)
break;
}
//500Kbps
case 500:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
//配置波特率
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+16+7)*2]=500Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(1);         // 模块时钟2分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(15);      // TSEG1:15+1=16 Tq
break;
}
//250Kbps
case 250:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+16+7)*4]=250Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(3);         // 模块时钟4分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(15);      // TSEG1:15+1=16 Tq
break;
}
//125kbps
case 125:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+16+7)*8]=125Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(7);         // 模块时钟8分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(15);      // TSEG1:15+1=16 Tq //125kbps
break;
}
//100kbps
case 100:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+7+7)*16]=100Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(15);         // 模块时钟16分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq(1-4)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq(1-8)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(6);      // TSEG1:6+1=7 Tq(1-16)
break;
}
//50kbps
case 50:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+7+7)*32]=50Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(15);         // 模块时钟32分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq(1-4)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq(1-8)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(6);      // TSEG1:6+1=7 Tq(1-16)
break;
}
//25kbps
case 25:
{
printf("\r\nCAN Baud=%dkbps\r\n",baud);
// MSCAN传输波特率 = 模块时钟 / [(1 + TSEG1 + TSEG2) * 分频因子]
//             = 24000K/[(1+7+7)*64]=25Kbps
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_BRP(63);         // 模块时钟64分频
p->CANBTR0 |= MSCAN_CANBTR0_SJW(0);       // SJW:0+1=1 Tq(1-4)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG2(6);       // TSEG2:6+1=7 Tq(1-8)
p->CANBTR1 |= MSCAN_CANBTR1_TSEG1(6);      // TSEG1:6+1=7 Tq(1-16)
break;
}

default:break;

}

//配置工作模式
if(LOOP_MODE == mode) p->CANCTL1 |= MSCAN_CANCTL1_LOOPB_MASK; // 开启回环模式

p->CANCTL1 &= ~MSCAN_CANCTL1_LISTEN_MASK; // 禁止侦听模式，即开启正常模式

//开启接收过滤器,只接收标示符为acc_id的帧
if(open_filter==0x11)//过滤器1过滤标准帧
{

// 使用2个32位接收过滤器
p->CANIDAC &= ~MSCAN_CANIDAC_IDAM_MASK;

// 第1个32位滤波器
// 设置接受寄存器的值
p->CANIDAR_BANK_1[0]=acc_id>>3;
p->CANIDAR_BANK_1[1]=acc_id<<5;
p->CANIDAR_BANK_1[2]=0xFF;
p->CANIDAR_BANK_1[3]=0xFF;

// 设置屏蔽寄存器的值
p->CANIDMR_BANK_1[0]=0x00;
p->CANIDMR_BANK_1[1]=0x1F;
p->CANIDMR_BANK_1[2]=0xFF;
p->CANIDMR_BANK_1[3]=0xFF;
}
else if(open_filter==0x12)//过滤器1过滤扩展帧
{
// 使用2个32位接收过滤器
p->CANIDAC &= ~MSCAN_CANIDAC_IDAM_MASK;

// 第1个32位滤波器
// 设置接受寄存器的值
p->CANIDAR_BANK_1[0]=acc_id>>21;
p->CANIDAR_BANK_1[1]=(acc_id & 0x001FE000)>>13;
p->CANIDAR_BANK_1[2]=(acc_id & 0x00001FE0)>>5;
p->CANIDAR_BANK_1[3]=(acc_id & 0x0000001F)<<3;

// 设置屏蔽寄存器的值
p->CANIDMR_BANK_1[0]=0x00;
p->CANIDMR_BANK_1[1]=0x00;
p->CANIDMR_BANK_1[2]=0x00;
p->CANIDMR_BANK_1[3]=0x1F;
}
else if(open_filter==0x21)//过滤器2过滤标准帧
{
// // 使用2个32位接收过滤器
// p->CANIDAC &= ~MSCAN_CANIDAC_IDAM_MASK;

// // 第1个32位滤波器
// // 设置接受寄存器的值
// p->CANIDAR_BANK_1[0]=acc_id>>3;
// p->CANIDAR_BANK_1[1]=acc_id<<5;
// p->CANIDAR_BANK_1[2]=0xFF;
// p->CANIDAR_BANK_1[3]=0xFF;
//
// // 设置屏蔽寄存器的值 1-忽略 0-匹配
// p->CANIDMR_BANK_1[0]=0x00;
// p->CANIDMR_BANK_1[1]=0x1F;
// p->CANIDMR_BANK_1[2]=0xFF;
// p->CANIDMR_BANK_1[3]=0xFF;

// // 第2个32位滤波器
// // 设置接受寄存器的值
// p->CANIDAR_BANK_2[0]=acc_id>>3;
// p->CANIDAR_BANK_2[1]=acc_id<<5;
// p->CANIDAR_BANK_2[2]=0xFF;
// p->CANIDAR_BANK_2[3]=0xFF;
//
// // 设置屏蔽寄存器的值
// p->CANIDMR_BANK_2[0]=0x00;
// p->CANIDMR_BANK_2[1]=0x1F;
// p->CANIDMR_BANK_2[2]=0xFF;
// p->CANIDMR_BANK_2[3]=0xFF;
}
else if(open_filter==0x00)//关闭过滤器
{
for (i = 0; i < 16; i++)
{
if(i>=0 && i <=3)
p->CANIDAR_BANK_1 = 0xFF;
else if(i>=4 && i <=7)
p->CANIDMR_BANK_1[i-4] = 0xFF;
else if(i>=8 && i <=11)
p->CANIDAR_BANK_2[i-8] = 0xFF;
else
p->CANIDMR_BANK_2[i-12]= 0xFF;
}
}

//退出初始化模式
p->CANCTL0 &= ~MSCAN_CANCTL0_INITRQ_MASK; //退出初始化模式，进入正常模式

//等待应答初始化模式
while ((p->CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_INITAK_MASK) == 1);

//请求退出睡眠模式
//p->CANCTL0 |= MSCAN_CANCTL0_SLPRQ_SHIFT;

//等待应答退出睡眠模式
//while ((p->CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_SLPAK_MASK)== 1);

//设置中断方式
p->CANTIER = 0x00;                         //禁止发送中断
p->CANRIER = 0x01;                         //开启接收满中断

//设置嵌套向量中断控制寄存器值，使能CAN接收中断
//NVIC_EnableIRQ(30);
NVIC_EnableIRQ(MSCAN_RX_IRQn);//IRQ号 30

//等待总线通信时钟同步
while ((p->CANCTL0 & MSCAN_CANCTL0_SYNCH_MASK) == 0);
}