PID_GR_MACRO(v) pid算法求助

发表于 2016-4-6 14:15

#define PID_GR_MACRO(v) \
\
/* proportional term */ \
v.data.up = _IQmpy(v.param.Kr, v.term.Ref) - v.term.Fbk; \
\
/* integral term */ \
v.data.ui = _IQmpy(v.param.Ki, _IQmpy(v.data.w1, (v.term.Ref - v.term.Fbk))) + v.data.i1; \
v.data.i1 = v.data.ui; \
\
/* derivative term */ \
v.data.d2 = _IQmpy(v.param.Kd, _IQmpy(v.term.c1, (_IQmpy(v.term.Ref, v.param.Km) - v.term.Fbk))) - v.data.d2; \
v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1; \
v.data.d1 = _IQmpy(v.data.ud, v.term.c2); \
\
/* control output */ \
v.data.v1 = _IQmpy(v.param.Kp, (v.data.up + v.data.ui + v.data.ud)); \
v.term.Out= _IQsat(v.data.v1, v.param.Umax, v.param.Umin); \
v.data.w1 = (v.term.Out == v.data.v1) ? _IQ(1.0) : _IQ(0.0); \

#endif // __PID_GRANDO_H__
我想知道PID算法是对两个参数的差值进行计算，那么输出与输入的关系是什么那，在做速度闭环时候，PID输出为什么直接就决定了pwm占空比，输出是不是应该逐渐逼近PID设定的目标值

发表于 2016-4-6 22:58

应该是增量吧计算的结果加到当前值上

发表于 2016-4-6 23:23

应该是增量式PID

发表于 2016-4-6 23:24

PID调节经验总结（搜索资源）
PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下：
(1)确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的 150％～180％。
(3)确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

程序是自己编的，根据多方资料改写了一部分，为增量式PID算法。程序采用浮点形式，如果MCU速度不够快，可根据需求转换定点运算。
关键变量：ref——设置的参数；feb——采样反馈；根据实际情况修改这两个变量即可。
相关参数：Kp、Ti、Td、T：根据各项目的控制对象不同而修改其定义值。

发表于 2016-4-10 20:21

zhangmangui 发表于 2016-4-6 22:58
应该是增量吧计算的结果加到当前值上

关键是增量式pid，他的输出为什么直接就给到pwm占空比，我感觉是不死应该加上原来的占空比。因为他只是一个增量，如果他是位置式pid就不用加上原来的值吗，就可以直接给定到占空比？

发表于 2016-4-10 20:22

edishen 发表于 2016-4-6 23:23
应该是增量式PID

关键是增量式pid，他的输出为什么直接就给到pwm占空比，我感觉是不死应该加上原来的占空比。因为他只是一个增量，如果他是位置式pid就不用加上原来的值吗，就可以直接给定到占空比？

发表于 2016-4-10 20:24

zhangmangui 发表于 2016-4-6 22:58
应该是增量吧计算的结果加到当前值上

程序如下pwm1.DutyFunc = (int16)_IQtoQ15(pid1_spd.term.Out) pwm1.DutyFunc 是pwm占空比。
他输出直接给定到pwm占空比，并没有加上原来的值，如果他是位置式是不是可以拿

发表于 2016-4-10 21:18

zhangmangui 发表于 2016-4-6 22:58
应该是增量吧计算的结果加到当前值上

v.data.ui = _IQmpy(v.param.Ki, _IQmpy(v.data.w1, (v.term.Ref - v.term.Fbk))) + v.data.i1; \
v.data.i1 = v.data.ui; 这段程序是位置式pid公式吧相当于对差值的不断积累呀

发表于 2016-4-12 12:19

这个需要根据PID算法的公式分析分解的，然后采用语言写出来的。

PID_GR_MACRO(v) pid算法求助

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