如题，卡尔曼几个方程如下
X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) (1)
P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q (2)
X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) (3)
Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) (4)
P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) (5)
X(k)、Z(k)分别为k时刻的估算值是测量值
Q，R，P分别为系统误差，观测误差，估算误差，Kg为增益
问题1：测试的时候发现，如果Q,R为常量，那么经过几次迭代后，发现Kg，P不再发生变化，为定值
初学，不知这样的结果是否正常！
问题2：我现在想弄个算法3，想计算出最优值c。现有算法1和算法2分别计算出最优值a和b。
我想问能否用卡尔曼滤波将算法1和2整合起来，得出算法3,也就是说，我想将a和b
同时作为观测值，c作为估算值。
实际应用中就遇到类似问题2这样的问题，我们在计算电池剩余电量时，一般会采用安时积分法和开路电压法。
我就是想把这两种方法通过卡尔曼结合起来，得出最优值，不知是否可行，不吝赐教！！
|
楼主
标题置顶
标题高亮
