提个解决此类问题的建议：
1. 了解受控对象的特性，用工程上可用的传递函数描述其主要特性；
2. 熟悉系统完整的控制信号流的细节，尤其是各个环节的增益，比如温度传感器、运放、ADC、PID的error、DAC或PWM、功率器件等；
3. 根据控制品质要求，设计调节器结构和参数并验算（用matlab也可以），并根据信号流的增益，确定软件中PID调节器的采样率、参数、值域等；
4. 自己编码或找个小兄弟编码实现之。
此为正向设计之思路，那种依靠经验凑试或某些技巧的，都不能解决根本问题，只能当江湖郎中。
可下载我最近发的一篇控制系统学习笔记参考。
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