入行已经三年多了，已经在Cypress开发过一套比较完整的电机控制代码了，结果昨天除了些奇怪的问题，花了点时间找到原因，结果是一些比较低级的错误，先记录下来：
1. 在main()函数开始的时候记得加入上电延时
芯片是使用的stm32F103，当时第一次使用M3核的单片机，因此看了很多例程，在例程上删减后，不断的增加新的功能，到如今的规模。产品已经开始准备小批量量产了，但是在量产的前一天下班前，突然发现一个很异常的现象。单片机AD到的初始电压值严重偏离正常值，**一闪，想起来上电后没有加延时就进行了配置和电压采样，这样不出问题才怪呢。这样的常识估计大家都知道。可是每当大家使用新的芯片时一般都是从例程上开始的，尤其容易忘了这一点。
上电延时为200ms左右，如果需要采集初始电压，最好设置到1s以上。这样误差比较小一下。
2. 一些自己计算的数值最好放到预处理#define中去
在注释中可以写上当时计算的公式。当然最好的办法是让编译器自己去计算出值。好处很多：1.如果过比较长的一段时间后需要修改，只要看一下公式，就很容易改动了。不需要苦思冥想当时是如何想的；2.改动方便，并且如果公式中别的因素变了的话，这个计算值也会跟着改变，不怕遗漏 ；3. 减少自己计算过程中的错误
3. #define预处理中的计算
大家都知道，在单片机中最好先算乘法然后再算除法。对于编译器的预处理也是如此。这样可以显著的减少误差。另外如果要做两次除法，比如X*Y/Z/A，那么最好改成X*Y/（Z*A）。后者基本上接近真实值，前者因为有两次除法，因此有比较大的误差。
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