~~~~~~

只看该作者 · 2010-1-30 12:16

本帖最后由因特网用户于 2010-3-15 17:44 编辑

~~~~~~

4万 · 2010-1-30 13:30

舰载稳定平台是高速随动系统，工艺非常复杂，本身跟坐标转换没有必然的联系，楼主怎么会做这个项目？这可是个非常重要的军工项目，各国一直在搞，列装都几十年了，还在不断改进，你这PID方案实在是落伍的太厉害了，就是在学校做论文都没法交待啊，实在是感到非常奇怪，楼主也应该不是专业军工所的，否则不会问这样的问题，究竟是何打算呢？做控制系统首先要有个合理的定位。

只看该作者 · 2010-1-30 13:53

哦  一般是用于航天测量船和舰载瞄准的
我做的这东西是一个跟踪系统  用于跟踪船上或者海上的目标
我在的是一个军工企业不过这个东西是民用的
目前方案都已经定了  我是中途接手这个东西的
目前伺服这边采用的方案是：陀螺感应船摇摆角速度，然后MCU经过相应算法，输出电压控制伺服驱动器驱动力矩电机运动，隔离船摇
目标信息是由上位机给出的，上位机根据智能摄像机（主要是分析目标运动情况）输出信息及人机界面的操作向下位机提供目标的信息

只看该作者 · 2010-1-30 13:57

据发视频的那人说他用的是仿人智能控制的方法（一种升级的类PID算法）
另外之前还看了一个自抗扰控制器的视频发现效果很不错
目前搞的这东西感觉太复杂了都不知道是算法本身不行还是系统其他部分的指标没有达到

2万 · 2010-1-30 14:01

舰载稳定平台，主要是力气大吧，响应可能比不上坦克的火**稳定器，在山路上也能机动瞄准

只看该作者 · 2010-1-30 14:02

严格的说这跟舰载稳定平台有一定的区别
就像舰载卫星天线那样要隔离船的运动同时要跟踪某一个目标
这个不一定是军用的舰载卫星天线就是民用的好像卖得还挺贵几万块一个有兴趣的电工可以搞着试试

只看该作者 · 2010-1-30 14:06

要装几十公斤的东西上面要装一个激光夜视摄像机还要装一些其他的东西用来监视目标
武汉有家公司有类似的系统
http://www.heos717.com/hqzyqz.htm

只看该作者 · 2010-1-30 14:12

5# PowerAnts
响应是要求不是很快带宽几HZ就可以了吧这个与海况有关
不过精度要求比较高如果差几度的话视频画面上看起来就差比较多了

2万 · 2010-1-30 14:29

几度也行啊？那么搞个三轴的陀螺仪做传感器，也就够了

俺还以为是舰载激光武器的描准装置呢，这种非得用线性电机伺服不可，步进电机全扔海里去

只看该作者 · 2010-1-30 14:37

不是激光武器要军用的话我就不敢拿这上面来说了
是两轴的装了两个陀螺用了力矩电机

4万 · 2010-1-30 14:42

舰载稳定平台确实有大有小，但最主要的稳定平台就是主**平台，舰载主**的发射速率是很慢的，海战电影里的“机关**”主要用于防空，并非进攻性武器，最多也就是**在南海欺负一下老旧甚至是木制的越南船才有点用，舰载主**的口径通常都很大，杀伤力和射程都很可观，想全天候超视距准确射击，一个高稳定度的火**平台是必须的，对火**平台而言，自身是三维移动，目标也是，而且舰载火**非常庞大、笨重，这就要求在一个大惯性系统上实现高速随动控制，经典的PID方案是第一代火**稳定平台所用方案，我们学校在1980S就做过这样的稳定平台，但据说当时的问题不小，所有环节都不行，包括算法，我们学《现代控制论》时所讲的该门课程的应用之一就是高速随动，这是经典PID不便解决的领域，美军的舰载火**平台在1960S就开始搞计算机控制，1980S主力战舰的火**系统全部数字化，据说所用的算法都属于现代控制技术范畴。
不过，从楼主后贴的描述看，楼主要做的系统应该有个“基准引导点”，比如卫星天线稳定平台就可以用卫星信号的信噪比做引导，控制一下子就简单了，一个陀螺加引导信号的峰值拟合就可以了，陀螺决定平台的基本姿态，引导信号用以做精确引导定位，这个系统用PID确实够了，甚至更简化都行，最多做做经纬补偿，由此，想必是楼主所及“坐标转换”的由来吧，不过坐标转换在此仍然不是控制算法本身，只是其外部接口的需要。

3万 · 2010-1-30 14:51

二次大战中，“俾斯麦号”在15km的距离上击中“胡德号”，不知道那时是怎么瞄准的。

只看该作者 · 2010-1-30 14:58

嗯前面的帖子我说过了这个基准是由上位机给出的
这个系统还有一个重要的部分是智能视频处理部分，智能摄像机安装在稳定平台上，其会处理视频画面，分析目标的运动方向和速度，由此给出伺服平台应该运动方向和速度，目前这部分已经做好了，测试效果一般
总的来说伺服平台主要有两个作用：隔离船摇运动和跟踪目标

4万 · 2010-1-30 14:59

那个时候靠人工瞄准，光学仪器提供基准数据，然后人工计算。

只看该作者 · 2010-1-30 15:20

跟随系统不需要坐标变换
控制电机，一般是同步电机，需要坐标变换

2万 · 2010-1-30 15:23

如果是首发命中，那可能是瞎猫逮到了死老鼠。一般都是在数次试射后才能命中。虽然在试射后，敌舰可以在躲闪，但机动性不大。**兵观察员的绝学，就是通过目测纠正弹着点

3万 · 2010-1-30 15:25

14楼：
那时是人工瞄准，可船在动啊！莫非是等待船摇动到恰恰好的位置击发？

2万 · 2010-1-30 15:41

1923年就有舰用的磨擦积分器机械模拟火**计算机了，叫做射击控制表。

在电力或液压驱动下，可以旋转或调节仰角，只要风浪不是很大，是可以很好的通过瞄准镜瞄准的。关建是掌握好提前量

4万 · 2010-1-30 15:42

呵呵，通过挤牙膏的结果，终于明白楼主要干什么了……
楼主要做的系统可以有两种方案，一是真正的高速随动，恰巧楼主的需求和舰载火**稳定平台几乎一模一样，即用平台的旋转运动和**管/摄像机的俯仰运动来补偿自身基准的任意运动，只是不需要进行随之而来的弹道补偿，但这也不简单，估计楼主恐怕在这个方案里陷入困境，那很正常。
还有一个方案，要简单的多，将平台稳定和其它功能分拆成两个无关的部份，搭建一个真正的“稳定平台”，然后再在上面装云台和摄像机，云台＋摄像机不重，所以可以这么玩。稳定平台用陀螺就可以实现，理论上纯机械结构都行，只是从性价比上没必要这么做而已，用数字陀螺的输出带XY轴步进电机，只要行程设计和响应速度满足能够直接补偿船体运动即可，这部份无需位置控制算法，其控制依据仅来自陀螺即可，控制系统只是控制步进电机的速度、方向和位移量。
该“稳定平台”不是真正稳定的，只能基本上补偿船体前后俯仰和左右摇晃，船的重心随浪的上下位移无法补偿，但不要紧，剩下的工作由摄像机和云台来做，用简单控制法即可实现，完全基于图像处理技术即可，跟踪目标主要通过云台转动即可实现，摄像机的俯仰只要图像不超出取景范围就不必太关心，数字滤波就可以使画面基本稳定，和第一代的防抖摄像技术差不多。目标的大致移动方向和速度可以根据云台转动速度和自身船体运动矢量进行合成得出。
前一个方案应该说是刀山火海，做好很难，但会做的话价值很大，后一个方案可以说是小桥流水，见招拆招的结果。

4万 · 2010-1-30 15:43

过去舰载火**瞄准计算有机械式的“计算机”和“计算尺”用。

~~~~~~

永恒之光奖章

坚毅之洋流

十世金身

技术领袖奖章

终身成就奖章

技术导师奖章

技术高手奖章