STM32的CAN通讯源程序

只看该作者 · 2016-5-29 17:22

本程序调试完毕，并且制作了PCB电路板，程序运行正常。
   以下是有关CAN通讯部分的源程序设置：

#include "can.h"

extern CanTxMsg TxMessage;
void CAN_NVIC_Config(void)
{
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);             //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; //CAN1 RX0中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /*外设时钟设置*/

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO
}

void CAN_Mode_Config(void)
{
   CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
     /************************CAN1通讯参数设置**********************************/
/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/*CAN单元初始化*/
   CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;    //MCR-TTCM 关闭时间触发通讯模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;    //MCR-ABOM  自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;    //MCR-AWUM  使用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;    //MCR-NART  非自动报文重传模式，DISABLE表示报文重传?
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;    //MCR-RFLM  接收FIFO锁定模式，  DISABLE-溢出时新的报文覆盖原来的报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;    //MCR-TXFP  使能FIFO发送优先级 DISABLE-发送时，优先级取决于报文的标识符
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;  //正常工作模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;    //BTR-SJW 同步跳跃1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;    //BTR-TS1 时间段1 占用6个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq;    //BTR-TS1 时间段2 占用1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =225;    ////BTR-BRP 波特率分频器，定义了时间单元的长度 36M/(1+6+1)/225=20 Kbps
   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}

void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

/*CAN滤波器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;                                        //过滤器组0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;                               //标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;                               //过滤器位宽是：单个32位
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;          //需要过滤的ID高位
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; //需要过滤的ID低位，标准帧，数据帧
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;                                     //需要过滤的ID高位不必须匹配
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;                                     //需要过滤的ID低位，必须匹配是：标准帧，数据帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;                   //过滤器和FIFO0配套使用
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                                     //使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);                                                 //FIFO0的消息挂号中断使能
}

void Can_Send_Msg(u16 Sff_Id,u8* msg,u8 len)
{

  u16 send_i=0;

  TxMessage.StdId=Sff_Id;    // 标准标识符为Sff_Id，标准标识符是11位的，设置范围在0~0X7FF
  TxMessage.ExtId=0x12;       // 设置扩展标示符,后面使用标准标识符发送，这里只是设置，实际没有用到?
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;    // 使用标准标识符
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;    // 消息类型为数据帧
  TxMessage.DLC=len;    // 发送两帧信息
  for(send_i=0;send_i<len;send_i++)
   {TxMessage.Data[send_i]=msg[send_i];}    // 第一帧信息
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_6, (BitAction)(1-(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6))));
}

以下是中断部分设置：
// can1中断服务函数USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{

can1_Receive_flag=0xff; //接收中断标志位置位
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
}

主程序部分就不列出了，因为每个工程师编写程序的功能差异很大。
可以技术交流，qq：531706356；13106551527