CAN总线模块概述

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Identifier：标识符。对于基本的数据帧，标识符11位长度。经常用于在接收数据时对数据进行过滤。

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Exended Identifier Bit（IDE）：扩展标识符，‘0’表示标准帧，‘1’表示扩展帧。

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Data Length Code（DLC）：数据长度代码，共4位表示数据域中数据字节的长度。IDE，R0和DLC构成控制域；

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Data Field：数据域。包含了消息数据。为可变长度，最大为8个字节。

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Cyclic Redundancy Check（CRC）：循环冗余校验码。这个域由15位的CRC码（跟着定界符）。

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Acknowledgement Field（ACK）：响应域。两个位长（默认隐含）。当接收端正确的接收到数据后，它用一个占有位来覆盖ACK域

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R0：保留。
End of Frame：帧结束。由7个隐含位构成。