【HAL库每天一例】第104例：57&42步进电机旋转控制实现

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  * 文件名程: main.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: 步进电机控制实现

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  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

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  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

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  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"

#include "key/bsp_key.h"



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

#define STEPMOTOR_MICRO_STEP      32  // 步进电机驱动器细分，必须与驱动器实际设置对应



/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

uint8_t dir=0; // 0 ：顺时针   1：逆时针 

uint8_t ena=0; // 0 ：正常运行 1：停机



/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

extern __IO uint16_t Toggle_Pulse; /* 步进电机速度控制，可调节范围为 650 -- 3500 ，值越小速度越快 */



/*

*    当步进电机驱动器细分设置为1时，每200个脉冲步进电机旋转一周

*                          为32时，每6400个脉冲步进电机旋转一周

*    下面以设置为32时为例讲解：

*    pulse_count用于记录输出脉冲数量，pulse_count为脉冲数的两倍，

*    比如当pulse_count=12800时，实际输出6400个完整脉冲。

*    这样可以非常方便步进电机的实际转动圈数，就任意角度都有办法控制输出。

*    如果步进电机驱动器的细分设置为其它值，pulse_count也要做相应处理

*

*/

__IO uint32_t pulse_count; /*  脉冲计数，一个完整的脉冲会增加2 */



/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

  * 函数功能: 主函数.

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

int main(void)

{  

  uint8_t key1_count=1;

  

  /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */

  HAL_Init();

  /* 配置系统时钟 */

  SystemClock_Config();



  KEY_GPIO_Init();

  

  /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */

  STEPMOTOR_TIMx_Init();

  

  /* 确定定时器 */

  HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);

  /* 启动比较输出并使能中断 */

  HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);

  

  /* 无限循环 */

  while (1)

  {

    if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能选择

    {

       key1_count++;

       if(key1_count==5)

         key1_count=1;

    }

    if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能调节

    {

      switch(key1_count)

      {

        case 1:

          Toggle_Pulse-=50;

          if(Toggle_Pulse<300)  // 最快速度限制

            Toggle_Pulse=300;

          break;

        case 2:

          Toggle_Pulse+=100;

          if(Toggle_Pulse>3500)         // 最慢速度限制

            Toggle_Pulse=3500;

          break;  

        case 3:                // 方向控制

          if(dir==0)

          {

            STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();  // 反转

            dir=1;

          }

          else

          {

            STEPMOTOR_DIR_FORWARD();   // 正转

            dir=0;

          }

          break;  

        case 4:                // 脱机使能控制

          if(ena==0)

          {

            STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE(); // 停机

            ena=1;

          }

          else

          {

            pulse_count=0;            // 重新计数

            STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();  // 正常运行

            ena=0;

          }

          break;

        default:

          break;          

      }

    }

    if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)  // 转动10圈后停机 

    {

      STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机

    }

  }

}



/**

  * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数

  * 输入参数: htim：定时器句柄指针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

  __IO uint16_t count;

  count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);

  pulse_count++;

}



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